# 在 Raspberry Pi OS 上使用 PilotPi
# 开发者快速指南
# 操作系统镜像
总是推荐使用最新官方的 Raspberry Pi OS Lite (opens new window) 镜像。
默认你已经通过ssh连接到了树莓派。
# 设置快速访问(可选)
# 主机名和 mDNS
mDNS 帮助您使用主机名替代IP地址连接到您的树莓派。
sudo raspi-config
导航到 Network Options > Hostname。 设置并退出。 您也可能想要设置 无密码认证 (opens new window)。
# 配置操作系统
# config.txt
sudo nano /boot/config.txt
将文件内容替换为：
# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt
# cmdline.txt
sudo raspi-config
Interfacing Options > Serial > login shell = No > hardware = Yes. 启用 UART 但禁用登陆shell。
sudo nano /boot/cmdline.txt
在最后添加 isolcpus=2 整个文件将是：
console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2
这告诉 Linux 内核不要在 CPU 核心2 上调度任何进程。 我们将在稍后手动在该核心运行 PX4。
重启并SSH登陆到您的树莓派。
检查串口：
ls /dev/tty*
应该有 /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 和 /dev/ttySC1。
检查 I2C：
ls /dev/i2c*
应该有 /dev/i2c-0 和 /dev/i2c-1
检查SPI：
ls /dev/spidev*
应该有 /dev/spidev0.0。
# rc.local
在本节中，我们将在 rc.local 中配置自动启动脚本。
sudo nano /etc/rc.local
把下面内容添加到文件中，且放在 exit 0 之上：
echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
echo "Launching PX4"
cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
保存并退出。
注解
Don't forget to turn off the switch when it is not needed.
# CSI 相机
注解
Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.
sudo raspi-config
Interfacing Options > Camera
# 构建代码
或
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
注解
This is all you need to do just to build the latest code.
# 为 Raspberry Pi OS 交叉编译
然后上传：
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
通过 ssh 连接并运行它：
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
PX4 已配置使用多旋翼模型启动。
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_default
如果在树莓派上运行PX4时遇到了以下问题：
make scumaker_pilotpi_default upload
这时应当使用基于 Docker 的编译。
cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
在执行下一步之前，先清除现有构建目录：
以下方法可以获得与CI相同的编译工具与环境。
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
如果您是首次使用 Docker 进行编译，请参考官方说明 (opens new window)。
在 PX4-Autopilot 文件夹下执行：
rm -rf build/scumaker_pilotpi_default
# 备选构建方法 (使用 docker)
只是为了编译代码，则可以执行：
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.
混控器在 pilotpi_xx.conf 文件中启用：
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
所有可用的混控配置都存储在 etc/mixers 中。 您也可以自己创建一个。
:::
注解
If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. You can compile without uploading too. Just remove upload target.
It is also possible to just compile the code with command:
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
# 后期配置
示例输出
# 混控器文件
Mixer file is defined in pilotpi_xx.conf:
mixer load /dev/pwm_output0 etc/mixers/quad_x.main.mix
All available mixers are stored in etc/mixers. You can create one by yourself as well.
# 外部罗盘
In the startup script(*.config), you will find
# external GPS & compass
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X
Uncomment the correct one for your case. Not sure which compass comes up with your GPS module? Execute the following commands and see the output:
sudo apt-get update
sudo apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0
Sample output:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
1e indicates a HMC5883 based compass is mounted on external I2C bus. Similarly, IST8310 has a value of 0e.
注解
Generally you only have one of them. Other devices will also be displayed here if they are connected to external I2C bus.(/dev/i2c-0)