PX4 自动驾驶用户指南 (v1.14)

# 在 Ubuntu 上安装英特尔 RealSense R200 的驱动程序

本教程旨在提供有关如何在 linux 环境中安装英特尔 RealSense R200 相机头的相机驱动程序的说明，以便可以通过机器人操作系统 ( ROS ) 访问收集到的图像。 RealSense R200 相机头如下图所示:

Intel Realsense Camera 前视图

驱动程序包的安装是在 Virtual Box 中作为虚拟机运行的 Ubuntu 操作系统 (OS) 上执行的。 The specifications of the host computer where the Virtual Box is running, the Virtual Box and the guest system are given below:

  • 主机操作系统：Windows 8
  • 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
  • Virtual Box：Oracle VM。 版本 5.0.14 r105127
  • 扩展：安装了 Virtual Box 的扩展包（用于 USB3.0 支持）
  • 客户机操作系统：Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS

本教程按以下方式排序: 在第一部分中, 演示如何在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04 作为客户机系统。 第二部分会演示如何安装 ROS Indigo 和相机驱动程序。 The ensuing frequently used expressions have the following meaning:

  • 虚拟框（VB）：运行不同虚拟机的程序。 此处使用 Oracle 虚拟机。
  • 虚拟机（VM）：作为来宾系统在虚拟框中运行的操作系统。 此处使用 Ubuntu。

# 在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04.3 LTS

  • 创建一个新的虚拟机 (VM): Linux 64-Bit.
  • 下载Ubuntu 14.04.3 LTS 镜像文件: (ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso (opens new window))。
  • Ubuntu 的安装:
    • 在安装过程中，保留以下两项:
      • 安装时下载更新
      • 安装此第三方软件
  • 安装完成后，您可能需要启用 Virtual Box 在整个桌面上显示 Ubuntu：
    • 启动虚拟机中的 Ubuntu 并登录，单击菜单栏中的 Devices->Insert Guest Additions CD image。
    • 点击 Run 并在 Ubuntu 弹出的窗口上输入密码。
    • 等待安装完成，然后重新启动。 现在，应该可以在整个桌面上显示 VM。
    • 如果 ubuntu 中弹出一个窗口, 询问是否更新, 请在此时拒绝更新。
  • 在 Virtual Box 中启用 USB 3 控制器:
    • 关闭虚拟机。
    • 转到 "虚拟机" 的设置到菜单选择 USB，然后选择: "USB 3.0(xHCI)"。 只有在安装了虚拟框的扩展包时, 才有可能执行此操作。
    • 再次启动虚拟机。

# 安装 ROS Indigo

# 安装摄像头驱动

  • 安装 Git
sudo apt-get install git

Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW) (NEW) ```

```
Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

```

```
Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)
```

  • 进程安装结束时如下错误信息会出现，但不应该导致驱动故障：

    rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded

  • 安装结束后，重启虚拟机。

  • 测试摄像头驱动：

    • 使用 USB 线缆，一头连接电脑的 USB3 接口，另一端连接　Intel RealSense 相机。
    • 在 Virtual Box 菜单栏中单击 Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200， 为了将相机 USB 连接到虚拟机。
    • 执行文件 [unpacked folder]/bin/dsreadcamerainfo：
      • 如果出现以下错误消息，请拔下相机 (从计算机物理上拔下 usb 电缆)。 If the following error message appears, unplug the camera (physically unplug USB cable from the computer). Plug it in again + Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box again and execute again the file [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo. DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
        DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
      • 如果相机驱动程序工作正常并识别 Intel RealSense R200，您应该看到有关 Intel RealSense R200 相机头的特定信息。

  • ROS 节点的安装和测试：

    • 按照 here (opens new window) 提供的 "安装" 部分中的安装说明安装 ROS 节点。
    • 按照 here (opens new window) 提供的 "Running the R200 nodelet" 部分中的说明，与 Intel RealSense R200 相机头一起测试 ROS 节点。
      • 如果一切正常，Intel RealSense R200 相机中的不同数据流将作为 ROS 主题发布。

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