# Safe Landing (Multicopter + Companion Computer)
The Safe Landing computer-vision feature ensures that multicopter vehicles only land on flat terrain.
The feature can be enabled in both Land mode and Mission mode on multicopter vehicles that have a companion computer running the appropriate vision software. 也可以在VTOL(垂起无人机)的MC模式下使用。
如果降落，无人机首先降落到距离表面可以测量的高度（机载计算机loiter_height参数）。 如果降落的区域不够平坦，无人机会以正方形螺旋状向外移动，并定期检查地形，以寻找相对平坦的降落点。
# 局限/能力
安全着陆是为了在崎岖的地势中找到平坦区域。
- 允许在公路上降落；如果检测到汽车，它将在驶过是被"遗忘"。
- 如果使用雷达或超声波传感器，就可以降落在水上，但是使用立体相机或LIDAR则不可以。
- 系统只有在能够探测到地面的情况下才会降落。 对于立体相机，不能对水进行足够的特征分析，导致找不到平坦的区域进行降落。
# PX4配置
PX4通过 设置 参数 COM_OBS_AVOID 为1来启动安全着陆功能。
注解
COM_OBS_AVOID 还使能了 安全着陆，以及使用了 PX4 Path Planning Offboard Interface （轨迹接口）将外部路径规划服务与 PX4 集成的其他功能。
# 机载计算机设置
Companion-side setup and configuration is provided in the PX4/PX4-Avoidance (opens new window) Github repo.
This covers the common setup for obstacle avoidance and collision prevention, and includes specific sections for using the safe landing planner (which provides companion-side support for this feature):
配置信息除了其他外，还包括使用不同的相机怎样设置安全着陆，无人机大小和决定是否降落的高度。
# 安全着陆接口
PX4 使用 Path Planning Offboard Interface 集成机载计算机中的路径规划服务（包括 任务中自主避障，安全着陆以及更多的服务）。
PX4 和机载设备之间的（消息发送）接口与任何其他路径规划服务完全一样。 但是请注意，安全着陆规划仅将TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS消息的第0点中的信息用于所需路径。
# 支持的硬件
Tested companion computers and cameras are listed in PX4/PX4-Avoidance (opens new window).
# 更多信息
- 视觉和外部控制接口 (opens new window) (PX4 开发者峰会2019: Martina Rivizzigno, Auterion Computer Vision Engineerer)
- PX4/PX4-Avoidance (opens new window)