Offboard控制

Offboard控制背后的想法是能够使用在自动驾驶仪外运行的软件来控制 PX4 飞控。 这是通过 Mavlink 协议完成的, 特别是 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED (opens new window) 和 SET_ATTITUDE_TARGET (opens new window) 消息。 :::

Offboard控制背后的想法是能够使用在自动驾驶仪外运行的软件来控制 PX4 飞控。 这是通过 Mavlink 协议完成的, 特别是 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED (opens new window) 和 SET_ATTITUDE_TARGET (opens new window) 消息。

Offboard控制固件设置

在进行Offboard开发前，您需要在固件端做两个设置。

1. 将遥控开关映射到离板模式激活

要做到这一点， 在 QGroundControl 中加载参数，将RC_MAP_OFFB_SW 参数设置为您用来激活Offboard模式的RC 通道 。 该方法会在脱离Offboard模式后进入位置控制模式。

虽然此步骤不是强制性的，因为您可以使用 Mavlink 消息激活Offboard模式。 我们认为这种方法安全多了。

2. 启用机载计算机接口

在连接任务计算机的串口上启动MAVLink （参见 任务计算机）。

硬件安装

通常，有三种方式设置Offboard模式通信。

串口电台

1. 一端连接飞控的 UART

2. 一端连接地面站电脑

   参考电台包括：

   • Lairdtech RM024 (opens new window)
   • Digi International XBee Pro (opens new window)

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板载处理器

在飞行器上部署一台小型将计算机，用 UART 转 USB 适配器连接飞控。 这里有许多可能性，这将取决于您除了向自驾仪发送指令外，还想要做什么样的额外机载处理。

低性能计算机：

• Odroid C1+ (opens new window) 或 Odroid XU4 (opens new window)
• Raspberry Pi (opens new window)

高性能计算机：

• Intel NUC (opens new window)
• Gigabyte Brix (opens new window)
• Nvidia Jetson TK1 (opens new window)

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板载处理器和 WIFI 链接到 ROS（推荐）

部署在飞行器上的小型计算机除了通过 UART - USB 适配器连接到自动驾驶仪外，同时还可通过WiFi连接至运行 ROS 的地面站。 这可以是上述配备了WiFi适配器的任一计算机。

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