PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# Pixhawk 배선 개요

PX4에서는 이 자동 항법 장치를 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원이나 호환 문제는 [제조사](https://store.mrobotics.io/)에 문의하십시오. :::

3DR Pixhawk 비행 콘트롤러 전원 공급방법과 주변 장치 연결방법을 설명합니다.

Pixhawk4 이미지

Note

3DR Pixhawk는 더 이상 3DR에서 제공하지 않습니다. :::note 3DR Pixhawk는 더 이상 3DR에서 제공하지 않습니다. :::

# 배선 개요

아래 이미지는 표준 Pixhawk 연결을 나타냅니다 (모터 및 서보 출력 제외). 다음 섹션에서 각 장치에 대해 자세히 설명합니다.

Pixhawk 배선 개요

Note

자세한 배선 정보는 아래에서 설명합니다. :::

# 콘트롤러 장착 및 장착 방향

Pixhawk는 키트에 포함된 진동 방지 패드를 프레임에 장착하여야 합니다. 차량의 무게 중심에 최대한 가까운 위치에 장착하여야하며, 화살표가 차량의 전방과 상향을 향하도록 합니다.

Pixhawk 장착 및 방향

Note

콘트롤러를 권장 기본 방향으로 장착 할 수 없는 경우(예 : 공간 제약으로 인해) 실제 장착 방향을 자동항법장치 프로그램에서 설정하여야합니다. 비행 콘트롤러 방향 :::

# 부저와 안전 스위치

포함된 부저와 안전 스위치를 아래의 그림과 같이 연결하십시오 (필수).

Pixhawk 장착 및 방향

# GPS와 나침반

키트에 제공된 6선 케이블을 사용하여 GPS (필수)를 GPS 포트에 연결합니다. 다른 방법으로는, 4선 케이블을 사용하여 I2C 포트에 나침반을 연결합니다 (Pixhawk에는 필요한 경우 사용할 수있는 내부 나침반이 있음).

Note

아래 다이어그램은 결합된 GPS와 나침반을 나타냅니다. GPS/나침반은 차량 전방 표식를 사용하여 가능하면 전자 장치들에서 멀리 떨어진 프레임에 장착하는 것이 좋습니다. 나침반은 다른 전자 장치와 떨어지면 간섭이 줄어듦니다.

나침반/GPS를 Pixhawk에 연결

# 전원

그림과 같이 6선 케이블을 사용하여 전원 모듈(PM)의 출력을 POWER 포트에 연결합니다. 전원 모듈의 입력은 LiPo 배터리에 연결하여 배전판을 통하여 메인 출력은 차량 ESC/모터에 전원을 공급합니다.

전원 모듈은 비행 콘트롤러에 전원을 공급하고 모듈을 통해 공급되는 아날로그 전류 및 전압에 대한 정보를 전송합니다 (비행 콘트롤러 및 모터에 대한 전원 포함).

Pixhawk - 전원 모듈

WARNING

전원 모듈은 비행 콘트롤러 자체에 전원을 공급하지만, 콘트롤러의 출력 포트 (레일)에 연결된 서보 및 기타 하드웨어에 전원을 공급하지 않습니다. 멀티콥터의 경우 모터에 별도로 전원이 공급되기 때문에 이것은 중요하지 않습니다.

비행기 및 VTOL의 경우 방향타, 엘레 본 등의 서보를 구동하기 위하여 출력 레일에 별도의 전원을 공급하여야 합니다. 종종 메인 푸셔/풀러 모터는 Pixhawk 출력 레일에 연결할 수있는 통합 BEC (opens new window)가 내장된 ESC를 사용합니다. BEC가 없으면, Pixhawk 포트에 연결하기 위해 5V BEC를 장찫하여야합니다. 전원이 없으면 서보가 작동하지 않습니다.

# 무선 조종

라디오 리모트 컨트롤(RC)은 기체를 수동으로 조작합니다. PX4 자율 비행 모드에는 RC는 필수 요구 사항은 아닙니다.

호환되는 송신기/수신기를 선택후 바인딩을 하여야 통신이 가능합니다. 송신기/수신기의 매뉴얼을 참고하십시오.

아래 지침은 여러 종류의 수신기를 Pixhawk에 연결한는 방법을 설명합니다.

  • Spektrum 및 DSM 수신기는 SPKT/DSM 포트에 연결합니다. Pixhawk - Spektrum 수신기용 라디오 포트

  • PPM-SUM 및 S.BUS 수신기는 그림과 같이 RC 접지, 전원 및 신호 핀에 연결합니다. Pixhawk - PPM/S.BUS 수신기용 라디오 포트

  • 각각의 채널이 독립적으로 배선된 PPM/PWM 수신기는 반드시 PPM RC포트에 PPM 인코더를 통해 아래와 같이 (opens new window)연결합니다. PPM-Sum 수신기는 모든 채널에 하나의 케이블만 사용합니다.

무선 시스템 선택, 수신기 호환성 및 송신기/수신기 바인딩에 대한 자세한 내용은 원격 제어 송신기 & 수신기를 참고하십시오.

# 무선 텔레메트리(선택 사항)

무선 텔레메트리는 지상국 프로그램의 비행 차량 통신 제어용입니다(예 : UAV를 특정 위치로 지시하거나 새 임무를 업로드 할 수 있음). 아래 그림과 같이 하나의 RC 수신기를 차량에 연결하여야 합니다. 다른 RC 송신기는 지상국 컴퓨터 또는 모바일 장치에 USB를 통하여 연결합니다.

Pixhawk/무선 텔레메트리

# 모터

지원되는 모든 기체의 MAIN/AUX 출력 포트와 모터/서보 간의 매핑은 기체 정의서에 기술되어 있습니다.

WARNING

매핑이 프레임별로 일정하지지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력의 스로틀에 의존할 수 없음). 해당 기체의 프레임의 정확한 모터 연결 여부를 확인하십시오.

TIP

프레임이 기체 참조 정의서에 없으면, 적절한 유형의 "일반"기체를 사용하십시오.

Note

출력 레일은 위의 전원 섹션에 설명한 것과 같이 별도의 전원이 공급되어야합니다. :::

# 기타 주변 장치

선택사항인 주변 장치들의 배선과 설정 방법은 개별 주변 장치를 참고하십시오.

# 설정

더 자세한 일반 설정 방법은 자동항법장치 설정을 참고하십시오.

QuadPlane에 대한 자세한 설정은 QuadPlane VTOL 설정을 참고하십시오.

# 자세한 배선 정보 (헬기)

QuadCopter Pixhawk 배선 인포 그래픽

# 추가 정보

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