# 탑재 중량과 카메라

PX4는 카메라와 같은 다양한 장치들을 탑재할 수 있습니다.

페이로드는 비행콘트롤러 출력에 연결되며 일반적으로 임무 수행시에 자동으로 동작하거나 RC 패스스루 또는 MAVLink/MAVSDK 명령을 사용하여 수동으로 동작할 수 있습니다.

Note

Payloads (actuators) can be tested in the pre-arm state, which disables motors but allows actuators to move. 이 방법은 차량이 시동 상태에서 테스트하는 것보다 더 안전합니다.

# 드론 매핑

매핑 드론은 카메라를 사용하여 이미지를 촬영합니다.

MAVLink 카메라 프로토콜 (opens new window)을 지원하는 MAVLink 카메라는 PX4와 QGroundControl에서 최적으로 통합됩니다. MAVSDK는 독립형 카메라 작업 (opens new window)과 임무 (opens new window)에서 MAVLink 프로토콜을 위한 간단한 API를 제공합니다.

카메라는 PWM이나 GPI 출력을 사용하여 비행콘트롤러에 직접 연결할 수 있습니다. PX4는 비행콘트롤러에 연결된 카메라에 다음과 같은 MAVLink 명령/임무 항목 세트를 지원합니다.

MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL (opens new window) - 캡처 시간 간격을 설정합니다.
MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST (opens new window) - 캡처 거리 간격을 설정합니다.
MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL (opens new window) - 캡처 시작/중지 (위 메시지를 사용하여 정의한 거리 또는 시간 사용).

The following topics show how to connect and configure a camera:

비행 콘트롤러 PWM 또는 GPIO 출력에서 또는 MAVLink를 통해 카메라 트리거
핫슈 입력을 통한 카메라 타이밍 피드백

# 화물 드론("액추에이터" 탑재)

화물 드론은 일반적으로 서보와 액추에이터로 화물을 방출하거나 자세를 제어합니다. PX4 supports actuator triggering via both RC and MAVLink commands.

# Payload Outputs: Control Allocation

Note

Control allocation is supported from PX4 v1.13 but disabled by default.

If control allocation is enabled (SYS_CTRL_ALLOC=1) you can specify up to 6 outputs to be controlled from RC channels and up to 6 outputs to be controlled from MAVLink.

This is done in the Actuators configuration screen by assigning the appropriate functions to any free payload outputs (in the actuator outputs section).

The functions are:

RC AUX 1 to RC AUX 6: Outputs for RC Control
Offboard Actuator Set 1 to Offboard Actuator Set 6: Outputs to set using MAVLink commands

# Payload Outputs: Mixer Allocation

The mixer file for the current airframe is used to specify the payload outputs for RC and MAVLink passthrough when control allocation is disabled.

Usually just three outputs are mapped to the AUX1, AUX2, AUX3 outputs of the flight controller. 차량의 RC AUX 패스스루에 사용되는 출력은 기체 정의서을 참고하십시오.

For example, Quadrotor-X has the normal mapping:

"AUX1: feed-through of RC AUX1 channel"
"AUX2: feed-through of RC AUX2 channel"
"AUX3: feed-through of RC AUX3 channel"

기체의 RC AUX 피드 스루 출력을 지정하지 않은 경우 Control group 3 출력 5-7을 원하는 포트로 매핑하여, 사용자가 정의한 Mixer File로 추가할 수 있습니다. 이러한 믹서의 예는 기본 패스스루 믹서입니다 : pass.aux.mix (opens new window).

# RC Payload Control

RC channels are mapped to specific outputs using the RC_MAP_AUXn parameters.

If control allocation is used then RC_MAP_AUXn maps a selected RC channel to the output with the assigned function RC AUX n, where n is 1 to 6 (e.g. RC_MAP_AUX2 maps the selected RC channel to the actuator output that has been assigned function RC AUX 2).

If a mixer is used, RC_MAP_AUXn maps to the passthrough output of the same number defined in the mixer file (e.g. RC_MAP_AUX2 maps a selected channel to the output defined by AUX2 in the mixer file).

# MAVLink Payload Control

MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR (opens new window) can be used in a command or mission to set the value of up to 6 actuators (at a time).

If control allocation is used then the command's param index (1 to 6) maps to the output with the assigned Offboard Actuator Set n output function that has the same n index (e.g. the value in param 5 is set on the output mapped by function Offboard Actuator Set 5).

If a mixer file is used, then the command's param index (1 to 6) maps to the corresponding passthrough AUXn value in the mixer file.

# MAVSDK (예제 스크립트)

음 MAVSDK (opens new window) 예제 코드 (opens new window)는 MAVSDK Action 플러그인의 set_actuator() (opens new window) 함수를 사용하여 페이로드를 해제하는 방법을 설명합니다.

The set_actuator() index values map to the MAVLink payload outputs defined for your airframe.

MAVSDK

sends the MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR (opens new window) MAVLink command under the hood.

#include <mavsdk/mavsdk.h>
#include <mavsdk/plugins/action/action.h>
#include <chrono>
#include <cstdint>
#include <iostream>
#include <future>

using namespace mavsdk;

void usage(const std::string& bin_name)
{
    std::cerr << "Usage :" << bin_name << " <connection_url> <actuator_index> <actuator_value>\n"
              << "Connection URL format should be :\n"
              << " For TCP : tcp://[server_host][:server_port]\n"
              << " For UDP : udp://[bind_host][:bind_port]\n"
              << " For Serial : serial:///path/to/serial/dev[:baudrate]\n"
              << "For example, to connect to the simulator use URL: udp://:14540\n";
}

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc != 4) {
        usage(argv[0]);
        return 1;
    }

    const std::string connection_url = argv[1];
    const int index = std::stod(argv[2]);
    const float value = std::stof(argv[3]);

    Mavsdk mavsdk;
    const ConnectionResult connection_result = mavsdk.add_any_connection(connection_url);

    if (connection_result != ConnectionResult::Success) {
        std::cerr << "Connection failed: " << connection_result << '\n';
        return 1;
    }

    std::cout << "Waiting to discover system...\n";
    auto prom = std::promise<std::shared_ptr<System>>{};
    auto fut = prom.get_future();

    // We wait for new systems to be discovered, once we find one that has an
    // autopilot, we decide to use it.
    mavsdk.subscribe_on_new_system([&mavsdk, &prom]() {
        auto system = mavsdk.systems().back();

        if (system->has_autopilot()) {
            std::cout << "Discovered autopilot\n";

            // Unsubscribe again as we only want to find one system.
            mavsdk.subscribe_on_new_system(nullptr);
            prom.set_value(system);
        }
    });

    // We usually receive heartbeats at 1Hz, therefore we should find a
    // system after around 3 seconds max, surely.
    if (fut.wait_for(std::chrono::seconds(3)) == std::future_status::timeout) {
        std::cerr << "No autopilot found, exiting.\n";
        return 1;
    }

    // Get discovered system now.
    auto system = fut.get();

    // Instantiate plugins.
    auto action = Action{system};

    std::cout << "Setting actuator...\n";
    const Action::Result set_actuator_result = action.set_actuator(index, value);

    if (set_actuator_result != Action::Result::Success) {
        std::cerr << "Setting actuator failed:" << set_actuator_result << '\n';
        return 1;
    }

    return 0;
}

# 감시, 검색 및 구출

감시, 검색 및 구조용 드론은 매핑 드론과 요구 사항이 유사합니다. 주요 차이점은 계획된 조사 영역을 비행하는 것 외에는 이미지 및 비디오 캡처 카메라에 대한 독립 실행형 제어가 필요한 점과 주야 작업이 가능하여야 한다는 점입니다.

MAVLink 카메라 프로토콜 (opens new window)을 지원하는 카메라를 사용하십시오.이 카메라는 이미지 및 비디오 캡처, 확대/축소, 저장 관리, 동일한 차량의 여러 카메라 및 카메라 간 전환을 지원합니다. 이러한 카메라는 QGroundControl 또는 MAVSDK를 통해 수동으로 제어할 수 있습니다 (독립형 카메라 작동 (opens new window) 및 임무 (opens new window) 모두). MAVLink 연동 카메라 설정법은 카메라 트리거를 참조하십시오.

Note

비행 제어 장치에 직접 연결된 카메라 만 카메라 트리거를 지원하며, 대부분 감시 검색 작업에는 적합하지 않을 수 있습니다.

수색 및 구조용 드론은 실종 등산객을 위한 비상 용품과 같은 화물을 운반할 수 있습니다. 페이로드 배송에 대한 정보는 위의 화물 드론을 참조하십시오.

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