PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 외부 모듈(별도)

외부 모듈은 개발자가 PX4 펌웨어에 추가(또는 업데이트)하려는 독점 모듈을 관리/그룹화할 수 있는 편리한 메커니즘을 제공합니다. 외부 모듈은 내부 모듈과 같이 사용할 수 있으며, uORB로 내부 모듈과 상호 작용할 수 있습니다.

PX4 빌드에 외부("out of tree") 모듈을 추가하는 방법을 설명합니다.

TIP

가능하면, 변경 사항을 PX4에 제공할 것을 권장합니다!

# 사용법

외부 모듈을 만들려면:

  • 외부 모듈을 그룹화하기 위한 외부 디렉토리 폴더를 만듭니다.

    • 이것은 PX4-Autopilot 트리 외부 위치에 있을 수 있습니다.
    • PX4-Autopilot과 구조가 동일하여야 합니다(즉, src라는 디렉토리를 포함하여야 함).
    • 나중에 EXTERNAL_MODULES_LOCATION을 사용하여 이 디렉토리를 참조합니다.

  • 기존 모듈(예: examples/px4_simple_app)을 외부 디렉토리에 복사하거나 새 모듈을 직접 만듭니다.

  • 모듈의 이름을 변경하거나(CMakeLists.txt의 MODULE 포함), 기존 PX4-Autopilot cmake 빌드 구성에서 제거합니다. 이것은 내부 모듈과의 충돌을 피하기 위한 것입니다.

  • 콘텐츠가 있는 외부 디렉터리에 CMakeLists.txt 파일을 추가합니다.

    set(config_module_list_external
    modules/<new_module>
    PARENT_SCOPE
    )

  • 내부의 modules/<new_module>/CMakeLists.txt에 EXTERNAL 줄을 추가합니다. 예를 들면, px4_add_module()와 같습니다.

    px4_add_module(
  MODULE modules__test_app
  MAIN test_app
  STACK_MAIN 2000
  SRCS
      px4_simple_app.c
  DEPENDS
      platforms__common
  EXTERNAL
  )

# 별도 uORB 메시지 정의

uORB 메시지는 트리 외부에서 정의할 수 있습니다. 이를 위해서는 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg 폴더가 있어야 합니다.

  • 새 메시지 정의를 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg 디렉토리에 배치합니다. 이러한 새로운 트리 외부 메시지 정의의 형식은 다른 모든 uORB 메시지 정의와 동일합니다.

  • 콘텐츠가 포함된 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg/CMakeLists.txt 파일을 추가합니다.

    set(config_msg_list_external
    <message1>.msg
    <message2>.msg
    <message3>.msg
    PARENT_SCOPE
    )

    여기서 <message#>.msg는 처리되고 uORB 메시지 생성에 사용되는 uORB 메시지 정의 파일의 이름입니다.

외부 uORB 메시지는 일반 uORB 메시지와 동일한 위치에 생성됩니다. uORB 주제 헤더는 <build_dir>/uORB/topics/에 생성되며, 메시지 소스 파일은 <build_dir>/msg/topics_sources/에서 생성됩니다.

새 uORB 메시지는 여기에 설명된 대로, 다른 uORB 메시지처럼 사용할 수 있습니다.

WARNING

외부 uORB 메시지 정의는 일반 uORB 메시지와 같은 이름을 가질 수 없습니다.

# 외부 모듈 및 uORB 메시지 빌드

make px4_sitl EXTERNAL_MODULES_LOCATION=<path>을 실행합니다.

다른 빌드 대상을 사용할 수 있지만, 빌드 디렉토리가 아직 존재하지 않아야 합니다. 이미 존재하는 경우, 빌드 폴더에서 cmake 변수를 설정할 수 있습니다.

차후 추가 빌드 과정에서는 EXTERNAL_MODULES_LOCATION 값을 지정할 필요가 없습니다.

← STM32 부트로더 →