# 모듈 참조: 시뮬레이션
# sih
소스: modules/sih (opens new window)
# 설명
이 모듈은 하드웨어 자동 조종 장치 내에서 완전히 실행되는 쿼드로터용 시뮬레이터를 제공합니다.
이 시뮬레이터는 믹서에서 제공하는 액추에이터 pwm 신호인 "actuator_outputs"를 구독합니다.
이 시뮬레이터는 루프에 상태 추정기를 통합하기 위하여 실제 노이즈로 손상된 센서 신호를 게시합니다.
# 구현
시뮬레이터는 선형대수를 사용하여 운동 방정식을 구현합니다. 쿼터니언 표현은 태도에 사용됩니다. 적분에는 순방향 오일러가 사용됩니다. 대부분의 변수는 스택 오버플로를 피하기 위하여 .hpp 파일에서 전역으로 선언됩니다.
# 사용법
sih <command> [arguments...]
Commands:
start
stop
status print status info