# 모듈 참조: 시뮬레이션

# sih

이 모듈은 하드웨어 자동 조종 장치 내에서 완전히 실행되는 쿼드로터용 시뮬레이터를 제공합니다.

이 시뮬레이터는 믹서에서 제공하는 액추에이터 pwm 신호인 "actuator_outputs"를 구독합니다.

이 시뮬레이터는 루프에 상태 추정기를 통합하기 위하여 실제 노이즈로 손상된 센서 신호를 게시합니다.

시뮬레이터는 선형대수를 사용하여 운동 방정식을 구현합니다. 쿼터니언 표현은 태도에 사용됩니다. 적분에는 순방향 오일러가 사용됩니다. 대부분의 변수는 스택 오버플로를 피하기 위하여 .hpp 파일에서 전역으로 선언됩니다.

sih <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info