适用于开发完整应用的模版

一个应用程序可以写作一个 任务 (一个有自己的堆栈和处理优先级的模块)或作为 工作队列任务 (一个运行在工作队列线程上的模块, 与工作队列上的其他任务分享堆栈和线程优先级)。 在大多数情况下，可以使用工作队列任务，因为这会减少资源的使用。

注解

架构概述 > 运行环境 提供更多关于任务和工作队列任务的信息。

注解

第一个应用程序教程 中所学到的所有东西都与编写完整应用程序有关。

工作队列任务

PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a work queue task: src/examples/work_item (opens new window).

工作队列任务应用程序与普通(任务)应用程序相同。 除了它需要指定它是一个工作队列任务，并在初始化期间运行调度它本身。

示例显示了如何操作。 总结：

1. Specify the dependency on the work queue library in the cmake definition file (CMakeLists.txt (opens new window)):

   ...
   DEPENDS
      px4_work_queue
   

2. In addition to ModuleBase, the task should also derive from ScheduledWorkItem (included from ScheduledWorkItem.hpp (opens new window))
3. 在构造函数初始化中指定要添加任务的队列。 The work_item (opens new window) example adds itself to the wq_configurations::test1 work queue as shown below:

   WorkItemExample::WorkItemExample() :
       ModuleParams(nullptr),
       ScheduledWorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::test1)
   {
   }
   

注解

The available work queues (wq_configurations) are listed in WorkQueueManager.hpp (opens new window).

1. 实现 ScheduledWorkitem:::Run() 方法来执行"work"。
2. 实现task_spawn 方法，指定任务是一个工作队列(使用 task_id_is_work_queue id)。
3. 使用其中一种调度方法使工作队列任务开始调度(本例中我们在使用init 方法中使用 ScheduleOnInterval )。

任务

PX4/PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a task on its own stack: src/templates/template_module (opens new window).

该模板演示了完整应用程序所需或有用的以下附加功能/方面：

• 访问参数并对参数更新做出反应。
• 订阅、等待 topic 更新。
• 通过 start/stop/status 控制后台运行的任务。 module start [<arguments>] 命令可以直接加入 启动脚本 中。
• 命令行参数解析。
• 文档记录：PRINT_MODULE_* 方法有两个用处（该 API 在 源代码 (opens new window) 中有详细记录）：
  • 它们可用于在控制台键入 module help 指令后输出命令行指令的用法。
  • 通过脚本自动提取他们来生成 模块 & 命令参考 页面。