PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# Pixhawk 4 미니

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)에 문의하십시오.

Pixhawk® 4 미니 자동조종장치는 Pixhawk 4을 이용하여 소규모 작업이 필요한 엔지니어와 애호가를 위해 설계되었습니다. Pixhawk 4 미니는 Pixhawk 4에서 FMU 프로세서와 메모리 리소스에서 일반적으로 사용되지 않는 인터페이스를 제거합니다. Pixhawk 4 미니는 250mm 레이싱 드론에 장착이 가능한 소형 컨트롤러입니다.

Pixhawk 4 미니는 Holybro®와 Auterion®에서 공동으로 설계개발하였습니다. Pixhawk (opens new window) FMUv5 설계를 기반으로 PX4 비행제어 소프트웨어를 실행에 최적화되었습니다.

Pixhawk 4 미니

TIP

이 자동조종장치는 PX4 유지관리 및 테스트 팀에서 지원합니다.

# 요약

  • 메인 FMU 프로세서: STM32F765
    • 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
  • 온보드 센서 :
    • 가속도/자이로: ICM-20689
    • Accel/Gyro: BMI055 or ICM20602
    • 자력계 : IST8310
    • 기압계: MS5611
  • GPS : u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 수신기; 통합 자력계 IST8310
  • 인터페이스:
    • 8 PWM 출력
    • FMU의 전용 PWM / 캡처 입력 4 개
    • CPPM 전용 RC 입력
    • 아날로그/PWM RSSI 입력이있는 Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 RC 입력
    • 범용 시리얼 포트 3개
    • I2C 포트 2개
    • SPI 버스 3개
    • CAN ESC용 CANBus 1개
    • 배터리 전압/전류에 대한 아날로그 입력
    • 2개의 추가 아날로그 입력
  • 전원 시스템 :
    • 파워 브릭 입력 : 4.75 ~ 5.5V
    • USB 전원 입력: 4.75~5.25V
    • 서보 레일 입력: 0~24V
    • 최대 전류 감지 : 120A
  • 중량 및 크기
    • 중량: 37.2g
    • 크기: 38x55x15.5mm
  • 기타 특성:
    • 작동 온도: -40 ~ 85°c

추가 정보는 Pixhawk 4 미니 기술 데이터 시트 (opens new window)를 참고하십시오.

# 구매처

Holybro (opens new window)에서 주문 가능 합니다.

# 인터페이스

Pixhawk 4 미니 인터페이스

WARNING

RC IN과 PPM 포트는 RC 수신기 전용입니다. 이 포트들에는 전원이 공급됩니다. 서보를 전원공급장치나 배터리(또는 연결된 수신기)에 절대 연결하지 마십시오.

# 핀배열

Pixhawk 4 미니 핀배열은 여기 (opens new window)에서 다운로드 하십시오.

# 크기

Pixhawk 4 미니 크기

# 정격 전압

Pixhawk 4 미니는 두 개의 전원이 공급되는 경우에도 전원 공급의 중복성을 가질 수 있습니다. 전원 레일은 POWER와 USB입니다.

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)에 문의하십시오.

정상 작동 최대 등급

이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.

  1. 전원 (4.75V ~ 5.5V)
  2. USB 입력 (4.75V ~ 5.25V)

절대 최대 등급

이러한 조건에서 시스템은 그대로 유지됩니다.

  1. POWER 입력 (0V ~ 6V 손상되지 않음)
  2. USB 입력 (0V ~ 6V 손상되지 않음)
  3. 서보 입력 : MAIN OUT의 VDD_SERVO 핀 (0V ~ 24V 손상되지 않음)

# 조립 및 설정

Pixhawk 4 미니 배선 개요은 GPS, 전원 관리 보드 등을 포함하여 중요 주변기기를 조립방법을 설명합니다.

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by *QGroundControl* when appropriate hardware is connected.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 :

make px4_fmu-v5_default

# 디버그 포트

PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행됩니다. 이 포트에 액세스하려면 * Pixhawk 4 미니* 케이스를 제거하여야 합니다.

Pixhawk 4 미니 FMU 디버그

이런 포트 모두 표준 시리얼 핀아웃을 가지고 있고 표준 FTDI 케이블 (3.3V, but it's 5V tolerant) 또는 Dronecode probe (opens new window)를 사용하여 연결할 수 있습니다. The pinout uses the standard Pixhawk debug connector (opens new window) pinout. 이 포트의 배선 방법은 배선편을 참고하십시오.

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
UART1 /dev/ttyS0 GPS
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (흐름 제어)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (흐름 제어)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다.
UART7 /dev/ttyS5 디버그 콘솔
UART8 /dev/ttyS6 연결되지 않음 (PX4IO 없음)

# 주변 장치

# 지원 플랫폼

모터와 서보는 기체 정의서에 지정된 순서대로 MAIN OUT 포트에 연결합니다. 이 참고사항은 모든 지원되는 기체 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다. 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오.

WARNING

Pixhawk 4 미니에는 AUX 포트가 없습니다. 이 보드는 8 개 이상의 포트가 필요하거나, 모터 또는 제어 표면에 AUX 포트를 사용하는 프레임에 사용할 수 없습니다. 비필수 주변 장치에 AUX를 사용하는 기체에 사용할 수 있습니다(예 : "RC AUX1 채널의 피드 스루").

# 추가 정보

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