PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# mRo Pixhawk 비행 컨트롤러 (Pixhawk 1)

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.mrobotics.io/)에 문의하십시오.

*mRo Pixhawk®*는 원래 Pixhawk 1의 하드웨어 호환 버전입니다. PX4를 NuttX (opens new window) OS에서 실행합니다.

TIP

컨트롤러는 3DR® Pixhawk 1의 드롭인 교체로 사용할 수 있습니다. 가장 큰 차이점은 Pixhawk-project (opens new window) FMUv3 개방형 하드웨어 설계를 기반인 것입니다. 이는 원래 Pixhawk 1을 1MB의 플래시로 제한 버그를 수정합니다.

mRo Pixhawk 이미지

PX4 실행을 위한 조립 설정 방법은 Pixhawk 배선 개요를 참고하십시오.

TIP

이 자동조종장치는 PX4 유지관리 및 테스트 팀에서 지원합니다.

# 주요 특징

  • 마이크로 프로세서:

    • FPU가있는 32 비트 STM32F427 코어 텍스® M4 코어
    • 168 MHz / 256 KB RAM / 2 MB 플래시
    • 32 비트 STM32F100 failsafe 코프로세서
    • 24 MHz/8 KB RAM/64 KB 플래시

  • 센서:

    • ST Micro L3GD20 3축 16비트 자이로스코프
    • ST Micro LSM303D 3축 14비트 가속도계/ 력계
    • Invensense® MPU 6000 3축 가속도계/자이로스코프
    • MEAS MS5611 기압계

  • 인터페이스:

    • UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
    • CAN 2 개
    • 최대 DX8의 Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력(DX9 이상은 지원되지 않음)
    • Futaba® S.BUS 호환 입력 및 출력
    • PPM 합계 신호
    • RSSI (PWM 또는 전압) 입력
    • I2C
    • SPI
    • 3.3 및 6.6V ADC 입력
    • 외부 microUSB 포트

  • 전원 시스템 :

    • 자동 복구 기능의 이상적인 다이오드 컨트롤러
    • 서보 레일 고전력 (7V) 및 고전류 준비
    • 모든 주변 장치 출력 과전류 보호, 모든 입력 ESD 보호

  • 무게와 크기 :

    • 무게 : 38g (1.31oz)
    • 너비 : 50mm (1.96 ")
    • 두께 : 15.5mm (.613 ")
    • 길이 : 81.5mm (3.21")

# 유효성

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 하드웨어가 연결되면 *QGroundControl*에 의해 사전 구축되고 자동으로 설치됩니다.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make px4_fmu-v3_default

# 디버그 포트

3DR Pixhawk 1 > 디버그 포트를 참고하십시오.

# 핀배열

3DR Pixhawk 1 > 핀배열을 참고하십시오.

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
UART1 /dev/ttyS0 IO 디버그
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (흐름 제어)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (흐름 제어)
UART4
UART7 콘솔
UART8 SERIAL4

# 회로도

이 보드는 Pixhawk-project (opens new window) FMUv3 오픈 하드웨어 디자인을 기반으로합니다.

CC-BY-SA 3.0 라이센스 오픈 하드웨어 설계로 모든 회로도와 설계 파일을 [사용할 수 있습니다](https://github.com/PX4/Hardware).

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