PWM_limit 状态机

[PWM_limit 状态机] 以锁定（pre-armed）和解锁（armed）模式作为功能函数的输入量对飞控的 PWM 输出进行控制， 并且会在解锁指令发出后、飞机油门增加之前引入一个延时。 并且会在解锁指令发出后、飞机油门增加之前引入一个延时。

总览

输入

• 解锁（armed）模式：宣告允许执行危险的动作指令，如转动螺旋桨。
• 锁定（pre-armed）模式：宣告允许执行温和的动作指令，如移动控制舵面。
• 该输入会覆盖当前状态。
• 激活 锁定（pre-armed）模式后无论飞控当前处于什么状态，飞控都会立刻终止状态 ON 的运转。
• 取消 锁定（pre-armed）模式会使飞控返回到当前状态。

状态

• INIT 和 OFF
  • pwm 输出设置为锁定状态的值。
• RAMP
  • pwm 输出从锁定状态的值上升到解锁状态的最小值。
• ON
  • 根据实际控制量设定 pwm 的输出值。

状态转移图