PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 비글본 블루

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://beagleboard.org/blue)에 문의하십시오.

WARNING

이 비행 컨트롤러에 대한 PX4 지원은 테스트 단계입니다.

BeagleBone Blue (opens new window)는 올인원 리눅스 기반 컴퓨터입니다. 로봇 공학에 최적화되어 있지만, 이 작고 저렴한 보드에는 비행 콘트롤러에 필요한 모든 센서와 주변 장치가 있습니다. 이 항목에서는 librobotcontrol (opens new window) 로봇 패키지로 PX4를 실행하기 위한 보드 설정 방법을 설명합니다.

BeagleBone - 레이블이 있는 다이어그램

# OS 이미지

BeagleBone Blue 이미지는 여기에서 다운로드할 수 있습니다.

플래시 OS 이미지에 대한 정보는 이 페이지 (opens new window)를 참고하십시오. 기타 유용한 정보는 FAQ (opens new window)을 참고하십시오.

TIP

실시간 커널로 업데이트 할 수 있으며, 업데이트 하는경우 librobotcontrol이 실시간 커널에서 제대로 작동하는지 다시 확인합니다.

The latest OS images at time of updating this document is bone-debian-10.3-iot-armhf-2020-04-06-4gb.img.xz (opens new window).

# 크로스 컴파일러 빌드 (권장)

BeagleBone Blue에 대해 PX4를 구축 방법은 개발 컴퓨터에서 컴파일하여 PX4 실행 가능한 이진 파일을 BeagleBone Blue에 직접 업로드하는 것입니다.

TIP

이 접근 방식은 배포 속도와 사용 편의성 때문에 네이티브 빌드 보다 권장됩니다.

PX4 빌드에는 빌드에 자동으로 포함되는 [librobotcontrol](http://strawsondesign.com/docs/librobotcontrol/)이 필요합니다. 그러나, 필요한 경우 독립적으로 설치하고 테스트할 수 있습니다.

# Beaglebone Blue WIFI 설정

보드에 쉽게 액세스하려면 Wi-Fi를 통해 네트워크에 연결할 수 있습니다.

절차는 다음과 같습니다 (보드에서 실행).

sudo su
connmanctl
connmanctl>scan wifi
connmanctl>services
#(at this point you should see your network SSID appear.)
connmanctl>agent on
connmanctl>connect <SSID>
    Enter Passphrase
connmanctl>quit

Note

The format of the <SSID> above is normally the text 'wifi' followed by a string of other characters. After entering the command you will be prompted to enter the wifi password.

# Beaglebone에서 SSH 루트 로그인

Root login can be enabled on the board with:

sudo su
echo "PermitRootLogin yes" >>  /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd

# 크로스 컴파일러 설정

  1. 먼저 * rsync*를 설정합니다. WiFi 또는 이더넷과 같은 네트워크를 통해 개발 컴퓨터에서 대상 보드로 파일을 전송하는 데 사용됩니다. 키 인증을 사용하는 SSH를 통한 rsync의 경우 다음 단계를 따르세요 (개발 머신에서).

    1. 이전에 생성하지 않은 경우 SSH 키를 생성합니다.

      ssh-keygen -t rsa
      1. ENTER //no passphrase
      2. ENTER
      3. ENTER

    2. /etc/hosts에서 BeagleBone Blue 보드를 beaglebone으로 정의하고 암호없는 SSH 액세스를 위해 공개 SSH 키를 보드에 복사합니다.

      ssh-copy-id debian@beaglebone

    3. 또는 beaglebone의 IP를 직접 사용할 수 있습니다.

      ssh-copy-id debian@<IP>

    4. 확인 메시지가 표시되면 : yes

    5. 루트 비밀번호 입력

  2. 크로스 컴파일러 설정
    1. 툴체인 다운로드

      1. First install the toolchain into /opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf. Here is an example of using soft link to select which version of the toolchain you want to use:

        mkdir -p /opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf
   chmod -R 777 /opt/bbblue_toolchain
   cd /opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf

        The ARM Cross Compiler for BeagleBone Blue can be found at Linaro Toolchain Binaries site (opens new window).

GCC

in the toolchain should be compatible with kernel in BeagleBone Blue. General rule of thumb is to choose a toolchain where version of GCC is not higher than version of GCC which comes with the OS image on BeagleBone Blue.

     Download and unpack [gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz](https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/13.0-2022.06-1/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz) to the bbblue_toolchain folder.

     Different ARM Cross Compiler versions for *BeagleBone Blue* can be found at \[Linaro Toolchain Binaries site\](http://www.linaro.org/downloads/).

     ```sh
     wget https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/13.0-2022.06-1/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
     tar -xf gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
     ```

TIP

The GCC version of the toolchain should be compatible with kernel in BeagleBone Blue.

     As a general rule of thumb is to choose a toolchain where the version of GCC is not higher than the version of GCC which comes with the OS image on *BeagleBone Blue*.

  1. Add it to the PATH in ~/.profile as shown below

     ```sh
     export PATH=$PATH:/opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf/ gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
     ```
     :::note

Logout and Login to apply the change, or execute the same line on your current shell. :::

  1. Setup other dependencies by downloading the PX4 source code and then running the setup scripts:
     ```
     Setup other dependencies by downloading the PX4 source code and then running the setup scripts:

        git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
        bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools


    You may have to edit the upload target to match with your setup:
 ```

     You may have to edit the upload target to match with your setup:
     ```sh
     nano PX4-Autopilot/boards/beaglebone/blue/cmake/upload.cmake

        # in row 37 change debian@beaglebone.lan TO root@beaglebone (or root@<IP>)
     ```

     See the [Development Environment Setup](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md) instructions for additional information.

# 교차 컴파일 및 업로드

Compile and Upload

make beaglebone_blue_default upload

Note

Without upload, files stored local in build folder.

To test the uploaded files, run the following commands on the BeagleBone Blue board:

cd /home/debian/px4 
sudo ./bin/px4 -s px4.config

Note

Currently librobotcontrol requires root access.

# 네이티브 빌드(선택 사항)

You can also natively build PX4 builds directly on the BeagleBone Blue.

After acquiring the pre-built library,

  1. librobotcontrol 설치 디렉터리를 선택하고, 원하지 않는 다른 헤더가 포함되지 않도록 LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR 환경변수를 설정합니다.
  2. robotcontrol.h 및 **rc/***를 $LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR/include 폴더에 설치합니다.
  3. 사전 빌드된 기본 (ARM) 버전의 librobotcontrol.\ *을 $LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR/lib 폴더에 설치합니다.

Run the following commands on the BeagleBone Blue (i.e. via SSH):

  1. 종속성 설치:
    종속성 설치: 
  sh
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install cmake python-empy
  2. PX4 펌웨어를 BeagleBone Blue에 복제합니다.
  3. 표준 빌드 시스템 설치를 계속 진행합니다.

# Changes in config

All changes can be made in de px4.config file directly on beaglebone. For example, you can change the WIFI to wlan.

Note

If you want to change permanently, you have to change PX4-Autopilot/posix-configs/bbblue/px4.config on the Build Machine before build.

# 부팅 중 자동 시작

Here is an example [/etc/rc.local]:

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

# wait for services to start up
/bin/sleep 25

cd /home/debian/px4 

/home/debian/px4/bin/px4 -d -s /home/debian/px4/px4.config > /home/debian/px4/PX4.log & 

exit 0

Below is a systemd service example [/lib/systemd/system/px4-quad-copter.service]:

[Unit]
Description=PX4 Quadcopter Service
After=networking.service network-online.target 
StartLimitIntervalSec=0
Conflicts=px4-fixed-wing.service

[Service]
WorkingDirectory=/home/debian/px4
User=root
ExecStart=/home/debian/px4/bin/px4 -d -s /home/debian/px4/px4.config  

Restart=on-failure
RestartSec=1

[Install]
WantedBy=multi-user.target

# 기타

# 파워 서보 레일

When PX4 starts, it automatically applies power to servos.

# 독특한 기능

BeagleBone Blue has some unique features such as multiple choices of WiFi interfaces and power sources. Refer to comments in /home/debian/px4/px4.config for usage of these features.

# SBUS 신호 변환기

SBUS signal from receiver (e.g., FrSky X8R) is an inverted signal. UARTs on BeagleBone Blue can only work with non-inverted 3.3V level signal. This tutorial contains a SBUS signal inverter circuit.

# 일반적인 연결

For a quadcopter with GPS and an SBUS receiver, here are typical connections:

  1. 비글본 블루에서 모터 1, 2, 3 및 4의 ESC를 서보 출력의 채널 1, 2, 3 및 4에 연결합니다. 비글본 블루에서 ESC 커넥터에 전원 출력이 포함되어 있는 경우 핀, 제거 및 서보 채널의 전원 출력 핀에 연결하지 마십시오.

  2. dsm2와 일치하는 커넥터가있는 경우 위에서 언급한 변환된 SBUS 신호를 dsm2 포트에 연결하고, 그렇지 않으면 사용 가능한 다른 UART 포트에 연결하고 /home/debian/px4/px4.config에서 해당 포트를 변경합니다.

  3. GPS 모듈의 신호를 비글본 블루의 GPS 포트에 연결합니다 BeagleBone Blue에있는 GPS 포트의 신호 핀은 3.3V만 허용하므로 이에 적합한 GPS 모듈을 선택하십시오.

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