PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 출시 1.12

# 사전 출시

# 변경 사항

# 공통

  • 잔여 비행 범위 기반 RTL 트리거 (PR#16399 (opens new window))
    • 기체 속도, 풍속 및 목적지 거리와 방향을 고려하여 RTL에서 집까지의 시간을 계산합니다.
  • 사전 지오펜스 위반 (PR#16400 (opens new window))
    • 예측된 현재 궤적이 위반으로 이어질 경우 위반을 트리거하여 차량이 안전한 유지 위치로 경로를 다시 지정할 수 있습니다.
  • 기체 스크립트
    • 기본값 설정 구문이 변경되었으며 사용자 지정 스크립트를 업데이트하여야 합니다.
    • 예제는 PR#16796 (opens new window)을 참조하십시오.
  • 안전 스위치는 기본적으로 꺼짐으로 설정(모터는 시동 해제되지만 서보/플랩은 움직일 수 있음)
  • 안전 스위치가 잠깁니다. 일단 비활성화되면 비활성화 상태로 유지됩니다.
  • 착륙 감지기 : 거리 센서가있는 경우지면 거리를 사용하도록 착륙 감지를 확장합니다.
  • 텔레메트리 포함 IRC Ghost에 대한 지원 추가

# 센서

  • 더 빠르고 안정적인 자력계 보정
    • 새로운 연철 교정 계수
    • 외부 센서의 회전을을 자동으로 결정
  • 최적화된 속도 제어 센서 파이프 라인 (최소 내부 루프 종단간 지연 시간)

# 하드웨어

이 릴리스에는 아래의 보드, 주변 장치, 액세서리 및 신규 하드웨어 지원이 포함됩니다.

다음 내용들이 제거됩니다.

  • 단종된 Intel AeroFC 제거
  • MAVLink 이더넷 설정(PR#14460 (opens new window))
    • UDP 포트, 원격 포트 및 브로드캐스트 모드와 같은 MAVLink 이더넷 설정은 이제 매개변수를 통해 동적으로 변경할 수 있습니다.
  • COMPONENT_INFORMATION 쿼리 지원(PR#16039 (opens new window))
    • 이제 매개변수 메타데이터가 매일 QGC와 함께 자동으로 동기화됩니다.
    • 이 새로운 메시지를 통하여 모든 MAVLink 시스템은 자동조종장치에서 풍부한 계층 정보를 요청할 수 있습니다. 즉, 임무에서 지원되는 명령을 이해하거나, 매개변수 메타데이터를 얻을 수 있습니다. 이 메시지는 주로 GCS가 자동 조종 장치를 더 잘 이해할 수 있도록 하기 위해 도입되었습니다(RFC: mavlink#1339 (opens new window)).

# 사령관(Commander)

  • Commander : 제어 모드 플래그 사용 및 시동 정리 / 시동 해제 (PR#16266 (opens new window))
    • arm_disarm ()에서 분산된 시동 관련 요구 사항을 통합하고, commander에서 vehicle_control_mode 마지막 상태를 유지합니다.
  • Commander : 수동 제어 설정 값 처리 분리 (PR#16878 (opens new window))
    • manual_control_setpoint를 처리를 위한 신규 클래스 ManualControl을 추가하고 RC 손실, RC 재정의 및 RC 준비/해제를 처리합니다.

# 멀티콥터

WARNING

이득은 새로운 의미를 가지게 되었습니다.

    * $m/s$의 속도 오류에서 $m/s^2$의 가속 출력으로 확장
* 기존 이득은 대략 다음과 같이 재조정하여야 합니다. $중력\_상수/호버\ _thrust$
* 자동 매개변수 전환은 50 % 호버 추력을 가정합니다 : `~10m/s^2/50% = 20m/s^2`. [질문](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/14823#issuecomment-791357646)을 참고하십시오.

# 수직이착륙기(VTOL)

  • RTL 개선 사항(PR#16377 (opens new window))
    • 현재 기체 모드(멀티콥터 대 고정익)에 따라 착륙 시도시 여러가지 사례를 고려하여, RTL 안전 안전 장치를 강화합니다.
  • 고정익/수직이착륙기의 중요한 TECS 개선

# 콘트롤

  • Gyro FFT로 업데이트된 동적 노치 필터 (PR#16385 (opens new window))
    • 자이로 제어 데이터에 동적 노치 필터링을 추가하여 제어가 훨씬 부드러워졌습니다.
  • stm32f7 및 stm32h7 보드에서 기본적으로 다중 EKF 사용

# GPS

  • 이제 GPS 프로토콜은 보다 빠른 시작을 위해 u-blox가 기본값으로 설정되며, 다른 GPS를 사용하는 경우 GPS_x_PROTOCOL을 변경하여야 합니다.

# NuttX

Nuttx가 8.2+에서 NuttX 10.10.0 + (opens new window)로 업그레이드 되었습니다 (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10 (opens new window)).

  • SDCARD 성능: H7 타겟에서 성능 향상

    • [BACKPORT] stm32:SDIO: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
    • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
    • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
    • [BACKPORT] SDMMC 드라이버의 이벤트 대기 로직에서 경쟁 조건을 수정합니다.
    • [BACKPORT] mmcsd : 1 비트 모드에서 멈춤, CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT 제거됨

  • 이더넷 안정성:

    • [BACKPORT] stm32x7: 너무 큰 프레임에서 발생하는 이더넷 고정 하드 폴트
    • [BACKPORT] stm32: 너무 큰 이더넷 프레임 수정

  • 부팅 안정성 LSE(RTC) 발진기가 시작되도록 보장하는 V5-V6X

    • [BACKPORT] stm32h7: lse Kconfig 도움말 텍스트 수정

    • [BACKPORT] stm32f7: lse Kconfig 값을 직접 사용

    • [BACKPORT] stm32h7: DBGMCU 추가

    • [BACKPORT] stm32f7: LSE 기능을 자동 선택하는 옵션 추가

    • [BACKPORT] stm32h7: LSE 기능을 자동 선택하는 옵션 추가

      Note

이 노브는 낮은 값에서 높은 값으로 올바른 값을 순환합니다. 크리스탈 손상을 방지하기 위하여, OSC를 실행하는 가장 낮은 설정을 사용하려고합니다. See app note AN2867 *It will take into account the rev of the silicon and use the correct code points to achieve the drive strength. Eratta ES0392 Rev 7 2.2.14 참조 LSE 오실레이터 구동 기능 선택 비트가 스왑됩니다. :::

  • 드라이버 변경

    • [BACKPORT] 드라이버/시리얼: cdcacm에 대한 Rx 인터럽트 활성화 수정

    • [BACKPORT] binnfmt: ELF fd 닫기 전 반환 수정

    • [BACKPORT] stm32f7:OTG_ID GPIO 재사용 허용

    • [BACKPORT] stm32f7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정

    • [BACKPORT] stm32h7: 직렬: dma tx 세마포어를 리소스 홀더로 사용

    • [BACKPORT] stm32h7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정

    • [BACKPORT] stm32h7: 직렬 RX 및 TX DMA 추가

    • [BACKPORT] stm32h7:OTG_ID GPIO 재사용 허용

    • [백포트] Kinetis:kinetis:DMA 교체

    • [BACKPORT] kinetis: 직렬 사용 eDMA

    • [BACKPORT] kinetis:SPI는 eDMA를 사용합니다.

    • [BACKPORT] Kinetis:Serail DMA 설문조사 필요 없음

    • [BACKPORT] libc/stdio: 콘솔이 없는 대상에 대해 stdin, stdout 및 stderr을 미리 할당합니다.

  • FlexCan 수정

    • [BACKPORT] [FlexCAN] CTRL1 레지스터의 올바른 재설정 상태
    • [BACKPORT] [FlexCAN] TX 드롭 #2792를 수정하고 CAN 타이밍을 0이 아닌 레지스터로 올바르게 설정
    • [BACKPORT] FlexCAN 수정 TX 중단 프로세스

  • CAN 부트 로더 지원

    • [BACKPORT] s32k1xx: ramfunc 지원

  • STM32F412 정리

  • [BACKPORT] stm32f412: 핀 갯수 수정

  • [BACKPORT] stm32f412: Kludged 핀맵을 SoC용 핀맵으로 교체.

  • [BACKPORT] stm32412: 핀맵 CAN1 수정

  • 보안 패치

  • [BACKPORT] tcp: TCP 재조립에 대한 불완전한 지원 제거

  • [BACKPORT] net/tcp/tcp_input.c: 긴급한 데이터 길이의 잘못된 검사 수정

  • [BACKPORT] libc: malloc realloc 및 memalign에 대한 추가 검사 추가

  • IMXRT 수정

  • sbus etal을 지원하기 위하여 IMXRT에 단일 와이어와 적절한 패리티 설정을 추가합니다.

  • [BACKPORT] imxrt: 직렬 지원 단일 와이어 모드

  • [BACKPORT] imxrt: imxrt_lowputc 고정 패리티 설정.

  • STM32H7 개선

  • [BACKPORT] stm32h7: SPI 수정 16 비트 SPI 모드

  • [BACKPORT] stm32h7: DMA BDMA는 완료시 자동 비활성화되지 않습니다.

  • [BACKPORT] SRAM4에서 HEAP 클로버링 정적 데이터 수정

  • [BACKPORT] stm32h7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정

# UAVCAN

  • UAVCANv0 : 펌웨어 업그레이드와 CAN 노드의 매개변수 동기화와 같은 기본 기능이 5 년 이상 구현되었지만, 이제는 장치가 시장에 출시되어 새롭게 지원합니다. 일반적인 CAN GPS, 대기 속도 및 전력 모듈이 지원됩니다.
  • UAVCANv0 노드 : PX4는 수년 동안 빌딩 노드를 지원하였습니다. 이제 CUAV GPS 장치와 같은 특정 타겟 구축을 지원합니다.
  • UAVCANv1 : 완전한 종단간 구현의 초기 알파

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