PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# ROS/MAVROS 설치 가이드

mavros (opens new window)는 MAVLink 지원 자동조종장치, 지상국 또는 주변 장치에 대해 ROS(1)를 실행하는 컴퓨터 간에 MAVLink 확장 통신을 가능하게 하는 ROS(1) 패키지입니다. MAVROS는 ROS(1)와 MAVLink 프로토콜 간의 "공식" 지원 브리지입니다.

MAVROS를 사용하여 모든 MAVLink 지원 자동 조종 장치와 통신할 수 있지만, PX4 자동조종장치와 ROS(1) 지원 컴퓨터 간의 통신 설정 방법을 설명합니다.

TIP

Ubuntu Linux에서 ROS로 PX4 시뮬레이션을 설정하는 가장 쉬운 방법은 표준 설치 스크립트를 사용하는 것입니다. 스크립트는 Linux의 개발 환경 > ROS Gazebo를 참고하십시오.

The script automates the installation instructions covered in this topic, installing everything you need: PX4, ROS, the Gazebo simulator, and MAVROS.

WARNING

Note PX4 개발 팀은 모든 사용자가 ROS 2로 업그레이드를 권장합니다. 이 문서는 "이전 접근 방식"을 설명합니다.

# 자료

# 설치

MAVROS는 소스나 실행파일로 설치할 수 있습니다. 개발자는 소스로 설치하는 것이 좋습니다.

TIP

이 지침은 공식 설치 가이드 (opens new window)를 단순화한 버전입니다. 이 문서에서는 ROS Melodic 배포판을 다룹니다.

# 바이너리 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다. Kinetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

apt-get 명령어를 사용하여 설치하십시오.

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

그런 다음, install_geographiclib_datasets.sh 스크립트를 실행하여 GeographicLib (opens new window) 데이터세트를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

# 소스 설치

이 설치는 ~/catkin_ws에 catkin 작업 공간에서 설치합니다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

이 설치에는 ROS Python 도구인 wstool(소스 검색용), rosinstall 및 catkin_tools(빌딩)를 사용할 것입니다. 다음 명령어를 사용하여 ROS를 설치할 수 있습니다.

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

TIP

패키지는 catkin_make를 사용하여 빌드할 수 있지만, 선호하는 방법은 catkin_tools를 사용하는 것입니다. 이는 편리한 빌드 도구이기 때문입니다.

wstool을 처음 사용하는 경우 다음을 사용하여 소스 공간을 초기화합니다.

$ wstool init ~/catkin_ws/src

Now you are ready to do the build:

  1. MAVLink를 설치합니다.

    # 모든 ROS 배포판에 대해 Kinetic 참조를 사용합니다. 배포판에 국한되지 않고 최신 상태이기 때문입니다.
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

  2. 릴리스 또는 최신 버전을 사용하여 소스에서 MAVROS를 설치합니다.

    • 출시/안정

      rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

    • 최신 소스

      rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

      # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, 
# just add '--deps' to the above scripts, E.g.:
#   rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

  3. 작업 공간과 의존성 만들기

    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

  4. GeographicLib (opens new window) 데이터세트를 설치합니다.

    ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

  5. 소스를 빌드합니다.

    catkin build

  6. 작업 공간에서 setup.bash 또는 setup.zsh를 사용하는지 확인하십시오.

    #Needed 또는 rosrun이 이 작업 공간에서 노드를 찾을 수 없습니다.
source devel/setup.bash

오류가 발생하면, mavros repo (opens new window)에서 추가 설치 및 문제 해결을 참고하십시오.

# MAVROS 예제

The MAVROS Offboard Example (C++), will show you the basics of MAVROS, from reading telemetry, checking the drone state, changing flight modes and controlling the drone.

Note

PX4와 MAVROS를 사용하는 예제 앱이 있으면, 문서에서 다운로드할 수 있도록 도와드릴 수 있습니다.

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