# ROS (로봇 운영 체제)

ROS (opens new window)는 드론 애플리케이션 개발에 PX4와 함께 사용할 수 있는 범용 로봇 라이브러리입니다. 공식적으로 Linux 플랫폼만을 지원됩니다.

ROS는 일반적인 로봇 공학 문제를 해결하고, Linux용으로 작성된 소프트웨어 라이브러리에 대한 액세스를 해결하는 개발자의 활발한 생태계 시스템의 이점이 있습니다. 예를 들어, 장애물 회피 및 충돌 방지를 포함한 PX4 컴퓨터 비전 솔루션의 일부로 사용되었습니다.

WARNING

Tip ROS 2는 ROS의 "최신이자 최고의" 버전입니다. PX4 개발 팀은 모든 사용자가 ROS 2로 업그레이드할 것을 권장합니다!

# ROS 설정

PX4는 ROS와 ROS 2를 모두 지원합니다.

ROS 2: (권장) PX4와 ROS 2는 PX4 uORB 메시지와 ROS 2 DDS 메시지간의 직접 브리지를 제공하는 인터페이스인 PX4-ROS 2 브리지를 통하여 통신합니다. 이를 통하여 실시간으로 ROS 2 워크플로 및 노드에서 PX4 내부에 직접 액세스할 수 있습니다.
ROS 2 브리지를 통한 ROS(1): PX4는 먼저 PX4-ROS 2 브리지로 연결한 다음, ROS 2와 ROS 1 사이의 두 번째 브리지(ros1_bridge (opens new window))를 통하여 연결합니다.
MAVROS를 통한 ROS(1): PX4 및 ROS(1)는 ROS 주제를 MAVLink에 연결하는 MAVROS 패키지를 사용하여 MAVLink로 통신합니다.

PX4 Developer Summit 2020 (opens new window)(및 ROS World 2020 (opens new window))에서 공개된 PX4 개발팀은 microROS 지원 계획을 발표하였습니다.