# 任务

# 规划任务

手动规划任务非常简单:

  • 切换到任务视图
  • 在左上角选择添加航点(“加号”)图标。
  • 点击地图添加航点。
  • 使用右侧的航点列表修改航点参数和类型。底部的高度指示器提供每个航点的相对高度。
  • 完成后,单机上传按钮(右上角)发送任务到飞行器。

您也可以使用图案工具自动创建测绘网络。

提示

有关更多信息,请参阅QGroundControl 用户指南 (opens new window)。 :::

规划任务

# 任务可行性检查

PX4进行了一些基本的健全性检查确定任务是否可行。 For example, whether the mission is close enough to the vehicle, if the mission will conflict with a geofence, or if a mission landing pattern is required but is not present.

检查是在任务上传上传或者任务运行之前立即运行。 如果检查失败,将通知用户不能启动任务。

关于检查和运行的更多详情,请参阅:任务模式>任务可行性检查

# 设置机体航向

设置后,多旋翼机体航向将会朝向配置的航向值(对应MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4 (opens new window))。

如果航向没有明确设置目标航点(参数4=NaN)那么机体将要朝着参数MPC_YAW_MODE中指定的位置飞去。 默认情况下,是指向下一个航点。

Vehicle types that cannot independently control yaw and direction of travel will ignore yaw settings (e.g. Fixed-wing).

# 设置航点/转弯半径

航点半径定义了一个以航点为圆心的圆,如果无人机叨叨半径内便认为到达航点,并且会立即前往(并开始转向)下一个航点。

对于多旋翼无人机,使用参数NAV_ACC_RAD调整航点半径。 默认情况下,半径设置的很小以确保多旋翼无人机通过航路点上方,但可以增加半径以创建更平滑的路径,这时无人机在到达航路点之前便开始转弯。

下图显示了相同任务以不同的航点半径参数飞行的轨迹:

航点半径

转弯速度是根据航点半径(=转弯半径)和最大允许速度和加加速度自动计算的。

提示

关于航点半径的更多信息,见: 任务模式 > 航点间的轨迹。 :::

# 飞行任务

任务上传后,切换到飞行视图。 任务将显示为一条航线,这样可以方便跟踪(在此视图中无法修改)。

飞行任务