# 任务
# 规划任务
手动规划任务非常简单:
- 切换到任务视图
- 在左上角选择添加航点（“加号”）图标。
- 点击地图添加航点。
- 使用右侧的航点列表修改航点参数和类型。底部的高度指示器提供每个航点的相对高度。
- 完成后，单机上传按钮（右上角）发送任务到飞行器。
您也可以使用图案工具自动创建测绘网络。
提示
有关更多信息，请参阅QGroundControl 用户指南 (opens new window)。 :::
# 任务可行性检查
PX4进行了一些基本的健全性检查确定任务是否可行。 For example, whether the mission is close enough to the vehicle, if the mission will conflict with a geofence, or if a mission landing pattern is required but is not present.
检查是在任务上传上传或者任务运行之前立即运行。 如果检查失败，将通知用户不能启动任务。
关于检查和运行的更多详情，请参阅：任务模式>任务可行性检查。
# 设置机体航向
设置后，多旋翼机体航向将会朝向配置的航向值（对应MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4 (opens new window)）。
如果航向没有明确设置目标航点（参数4=NaN）那么机体将要朝着参数MPC_YAW_MODE中指定的位置飞去。 默认情况下，是指向下一个航点。
Vehicle types that cannot independently control yaw and direction of travel will ignore yaw settings (e.g. Fixed-wing).
# 设置航点/转弯半径
航点半径定义了一个以航点为圆心的圆，如果无人机叨叨半径内便认为到达航点，并且会立即前往（并开始转向）下一个航点。
对于多旋翼无人机，使用参数NAV_ACC_RAD调整航点半径。 默认情况下，半径设置的很小以确保多旋翼无人机通过航路点上方，但可以增加半径以创建更平滑的路径，这时无人机在到达航路点之前便开始转弯。
下图显示了相同任务以不同的航点半径参数飞行的轨迹：
转弯速度是根据航点半径（=转弯半径）和最大允许速度和加加速度自动计算的。
