Режим утримання (з нерухомим крилом)
The Hold flight mode causes the vehicle to loiter (circle) around its current GPS position and maintain its current altitude.
TIP
Hold mode can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency. Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
Технічний підсумок
Літак кружляє навколо позиції утримання GPS на поточній висоті. The vehicle will first ascend to NAV_MIN_LTR_ALT if the mode is engaged below this altitude.
Рух стіків радіокерування ігнорується.
Параметри
Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| NAV_LOITER_RAD | Радіус кола обертання. |
| NAV_MIN_LTR_ALT | Мінімальна висота для режиму очікування (транспортний засіб підніметься на цю висоту, якщо режим увімкнуто на меншій висоті). |