Режим Зависання або Hold (Мультикоптер)
The Hold flight mode causes the vehicle to stop and hover at its current GPS position and altitude.
TIP
Hold mode can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency. Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух палиць дистанційного керування буде за замовчуванням змінювати транспортний засіб на режим позиції, якщо не виникне критична аварія батареї.
Технічний підсумок
Транспортний засіб ширяє у поточному положенні на поточній висоті. The vehicle will first ascend to NAV_MIN_LTR_ALT if the mode is engaged below this altitude.
RC stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).
Параметри
Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| NAV_MIN_LTR_ALT | Це мінімальна висота над домашньою позицією, яку система завжди буде дотримуватися в режимі утримання, якщо перемикається в цей режим без вказівки висоти (наприклад, за допомогою перемикача на дистанційному керуванні). |
| COM_RC_OVERRIDE | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| COM_RC_STICK_OV | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено). |