PX4 开发

本章节讲述了如何支持新的无人机/无人车类型及变种，如何修改飞行算法，如何添加新的飞行模式，如何集成新的硬件，如何通过外部飞控和PX4通信。

::: 提示 本节适用于软件开发者和 (新) 硬件集成商。 如果要构建现有的机身或者PX4已有的，可以跳过此章节。 :::

It explains how to:

• 了解到 配置最小开发环境，用源码编译PX4 以及部署到 众多支持的自动驾驶仪。
• 理解 PX4 系统架构 以及核心概念。
• 学习如何更改飞行栈及中间层：
  • 更改飞行算法和添加新的 飞行模式。
  • 支持新的 机型。
• 学习如何将PX4集成到新的硬件上：
  • 支持新的传感器和执行器, 包括摄像头、测距仪等。
  • 修改PX4使之能够在新的自驾仪硬件上运行。
• 对 PX4 进行 仿真、测试 和 调试/查看日志。
• 与外部机器人的 API 进行联调通信/集成。

Key Developer Links

• Support: Get help using the discussion boards (opens new window) and other support channels.
• Weekly Dev Call: A great opportunity to meet the PX4 dev team and discuss platform technical details (including pull requests, major issues, general Q&A).
• Licences: What you can do with the code (free to use and modify under terms of the permissive BSD 3-clause license (opens new window)!)
• Contributing: How to work with our source code.