# 짐벌 콘트롤 설정
기체에 카메라(또는 다른 장치)를 달아 장착하는 짐벌을 제어하려면, 어떻게 제어할 지, PX4가 어떻게 명령을 내릴지 설정해야합니다. 이 페이지에서는 설정 방법을 설명합니다.
PX4에는 제각각의 입출력 방식을 가진 일반 마운트/짐벌 제어 드라이버가 있습니다.
- 입력에서는 (임무 수행이나 조사 활동시) RC나 MAVLink 명령 중 짐벌 제어 방식을 정의합니다.
- 출력에서는 MAVLink 명령 또는 비행 제어 장치 AUX PWM 포트 중 어떤 방식으로 짐벌을 연결할 지 정의합니다. 어떤 입력 방식이든 출력을 처리할 용도로 선택할 수 있으며, 두 방식 모두 매개변수로 구성해야합니다.
# 매개변수
마운트 매개변수는 마운트 드라이버 구성에 활용합니다.
가장 중요한 부분은 입력(MNT_MODE_IN) 상태와 출력(MNT_MODE_OUT) 모드입니다. 초기 값으로 입력은 활성화되어 있지 않고 드라이버도 작동하지 않습니다. 입력 상태를 선택하고 나면, 기체 구동을 다시 시작하여 마운트 드라이버를 시작하십시오.
입력 상태를 AUTO(자동)로 설정하면, 가장 최근의 입력 상태로 자동으로 전환합니다. MAVLink에서 RC로 전환하려면, 스틱을 크게 움직이십시오.
# MAVLink 짐벌(MNT_MODE_OUT=MAVLINK)
MAVLink 짐벌을 활성화하려면, 매개변수 MNT_MODE_IN을 MAVLINK_DO_MOUNT로 설정하고 MNT_MODE_OUT을 MAVLINK로 설정합니다.
짐벌은 [MAVLink 주변 기기 (GCS/OSD/보조)](../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion) 에서 다루는 방법과 같이 어떤 여분의 직렬 포트에든 연결할 수 있습니다(직렬 포트 구성도 참고).
일반 구성은 비행 제어장치의 TELEM2 포트(TELEM2가 비어있다고 가정)에 짐벌을 직렬 연결하는 방식입니다. 이렇게 구성하려면, 다음과 같이 설정합니다:
- MAV_1_CONFIG에서 TELEM2까지(
MAV_1_CONFIG가 이미 보조 컴퓨터에 사용되고 있는 경우(예:MAV_2_CONFIG사용)) - MAV_1_MODE에서 NORMAL로
- 제조업체 권장 전송 속도에 대한 SER_TEL2_BAUD.
이렇게 하면 사용자가 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL (opens new window)와 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE (opens new window)를 사용하여 짐벌에 명령을 실행합니다.
# 비행 콘트롤러의 짐벌(MNT_MODE_OUT=AUX)
짐벌은 출력 모드를 MNT_MODE_OUT=AUX로 설정하여 비행 콘트롤러 AUX 포트에 연결할 수 있습니다.
A mixer file is required to define the mapping for the output pins and the mount mixer (opens new window) is automatically selected (this overrides any AUX mixer provided by the airframe configuration).
출력 할당은 다음과 같습니다:
- AUX1: 상하 회전각(Pitch)
- AUX2: 좌우 회전각(Roll)
- AUX3: 방위 회전각(Yaw)
- AUX4: 촬영/복귀
# 믹서 구성 사용자 정의
TIP
믹서 작동 방식과 믹서 파일 형식에 대한 설명은 믹싱 및 액추에이터를 참고하십시오.
출력은 SD 카드에 etc/mixers/mount.aux.mix 믹서 파일을 생성하여 사용자가 정의할 수 있습니다.
마운트에 대한 기본 믹서 설정은 다음과 같습니다.
# roll
M: 1
O: 10000 10000 0 -10000 10000
S: 2 0 10000 10000 0 -10000 10000
# pitch
M: 1
O: 10000 10000 0 -10000 10000
S: 2 1 10000 10000 0 -10000 10000
# yaw
M: 1
O: 10000 10000 0 -10000 10000
S: 2 2 10000 10000 0 -10000 10000
# SITL
Typhoon H480 모델은 사전에 설정된 시뮬레이션 짐벌과 함께 제공됩니다.
실행하려면 다음을 사용하십시오.
make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
다른 모델이나 시뮬레이터에서 마운트 드라이버를 테스트하려면 vmount start를 사용하여 드라이버가 실행되는 지 확인한 다음, 해당 매개변수를 설정하십시오.
# 시험
드라이버는 간단한 테스트 명령을 제공합니다. 먼저 vmount stop으로 중지합니다. 다음은 SITL에서의 테스트 방법을 설명합니다. 이 명령은 실제 장치에서도 작동합니다.
다음을 사용하여 시뮬레이션을 시작합니다(이를 위해 매개변수를 변경할 필요는 없음).
make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
예를 들어 시동 여부를 확인하십시오. commander takeoff 명령어를 실행한 다음, 다음 명령을 사용하여 짐벌(예)을 제어합니다:
vmount test yaw 30
시뮬레이션된 짐벌은 자체적으로 안정적이므로, MAVLink 명령을 보내는 경우 stabilize 플래그를 false로 설정합니다.
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