PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 직렬 포트 설정

Pixhawk 보드의 직렬(UART) 포트들은 매개변수를 통하여 설정합니다. 예 : GPS1, TELEM1, TELEM2, TELEM4 (UART + I2C).

설정을 통하여 아래의 작업들이 용이해집니다.(예 😃

  • 포트의 전송 속도를 변경합니다.
  • 다른 포트에서 MAVLink를 실행하거나 스트리밍 메시지를 변경합니다.
  • 듀얼 GPS를 설정합니다.
  • 일부 거리 센서와 같이 직렬 포트에서 실행되는 센서를 활성화합니다.

RC

입력이나 시스템 콘솔(SERIAL 5)과 같이 특정 용도로 사용되는 일부 포트는 설정할 수 없습니다.

# 사전 설정된 포트

아래의 기능들은 일반적으로 모든 보드에서 동일하게 특정 직렬 포트에 기본적으로 매핑됩니다.

  • MAVLink는 전송 속도가 57600인 TELEM 1 포트에 매핑됩니다(원격 측정 모듈의 경우).
  • GPS 1 (gps 드라이버)은 전송 속도가 자동인 GPS 1 포트에 매핑됩니다. 이 설정은 GPS 전송 속도를 자동으로 감지합니다(115200 전송 속도가 필요한 Trimble MB-Two 제외).
  • MAVLink is mapped to the Ethernet port using MAV_2_CONFIG on Pixhawk devices that have an Ethernet port.

다른 모든 포트에는 할당된 기능이 없습니다(비활성화 됨).

TIP

The port mappings above can be disabled by setting MAV_0_CONFIG, GPS_1_CONFIG, and MAV_2_CONFIG to Disabled, respectively.

# 포트를 설정 방법

모든 직렬 드라이버와 포트는 동일한 방식으로 설정합니다.

  1. 서비스와 주변기기에 대한 매개변수를 사용할 포트로 설정하십시오.

Note

설정 매개변수 이름은 <0 *_CONFIG 또는 *_ CFG 패턴을 따릅니다. QGroundControl은 펌웨어에 있는 서비스와 드라이버에 대한 매개변수만 표시합니다. 이 문서 작성 시점의 세트는 다음과 같습니다: GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG, ISBD_CONFIG, MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG, RTPS_CONFIG, RTPS_MAV_CONFIG, TEL_FRSKY_CONFIG, TEL_HOTT_CONFIG, SENS_LEDDAR1_CFG, SENS_SF0X_CFG, SENS_TFMINI_CFG, SENS_ULAND_CFG.

  1. 추가 설정 매개변수를 표시하기 위하여 기체를 재부팅합니다.
  2. 선택한 포트의 전송속도 매개변수를 설정합니다.
  3. Configure module-specific parameters (i.e. 모듈별 매개변수를 설정합니다(예 : MAVLink 스트림 및 데이터 속도 설정).

GPS/Compass > Secondary GPS 섹션은 QGroundControl에서 포트 설정 방법실제 예를 제공합니다(TELEM 2 포트의 보조 GPS 사용을 위한 GPS_2_CONFIG를 사용 방법을 보여줍니다.

# Deconflicting Ports

Port conflicts are handled by system startup, which ensures that at most one service is run on a specific port. For example, it is not possible to start a MAVLink instance on a specific serial device, and then launch a driver that uses the same serial device.

WARNING

이 글을 쓰는 시점에는 충돌하는 포트에 관련된 사용자 피드백은 없습니다.

# 문제 해결

# QGroundControl에서 누락된 설정 매개변수

QGroundControl은 펌웨어의 서비스와 드라이버의 매개변수들만 표시합니다. 펌웨어에 누락된 매개변수를 추가할 수 있습니다.

PX4 펌웨어는 기본적으로 [Pixhawk 시리즈](../flight_controller/pixhawk_series.md) 보드에 드라이버를 대부분 포함합니다. 플래시 제한 보드는 드라이버를 주석 처리하거나 생략할 수 있습니다(작성 시점에는 FMUv2 기반 보드에만 영향을 미침).

You can include the missing driver in firmware by enabling the driver in the default.px4board config file that corresponds to the board (opens new window) you want to build for. For example, to enable the SRF02 driver, you would a the following line to the px4board.

CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_SRF02=y

An easier method would be using boardconfig which launches a GUI where you can easily search, disable and enable modules. To launch boardconfig type make <vendor>_<board>_<label> boardconfig

You will then need to build the firmware for your platform, as described in Building PX4 Software.

# 추가 정보

← MAVLink 텔레메트리(OSD/GCS) →