PX4 自动驾驶用户指南 (v1.13)

# 云台控制设置

如果你想要去控制一个装在飞机上带相机的云台（或者是其他的挂载设备），你需要配置使用什么去控制它和 PX4 怎样才能命令它。 本页内容就是讲解这些设置。

PX4 包含了一个通用的挂载设备/云台的控制驱动，它含有多种输入输出方式。

  • 输入就是你使用什么去控制云台：通过遥控器或者 MAVLink 命令（例如处在任务模式或者搜索模式时）。
  • 输出定义了云台连接方式：或者通过 MAVLink 命令，或者使用飞控的 AUX PWM 端口。 可以选择任何的输入方式去驱动任何的输出。 两种方式都需要通过参数配置。

# 参数

这些Mount 参数被用于配置挂载设备的驱动。

其中最重要的是输入模式 ( MNT_MODE_IN ) 和输出模式 ( MNT_MODE_OUT ) 。 默认情况下，输入是没有被使能的，所以这个驱动没有运行。 选择了输入模式之后，重启飞机便可以使设备驱动开始工作。

如果输入模式设置为 AUTO，则模式将根据最新输入进行自动切换。 如果需要从 MAVLink 切换为 RC 输入，则需要一个较大的杆量。

要启用 MAVLink 云台，先设置参数MNT_MODE_IN为MAVLINK_DO_MOUNT，和参数MNT_MODE_OUT为MAVLINK。

云台可以参照[MAVLink 外设 (GCS/OSD/Companion)(../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion)中的说明连接到任何空闲串口，（也可以参照串口配置）。

常见的配置是从飞控的 TELEM2 串口连接到云台（假设 TELEM2 是空闲的）。 您将为此配置设置：

这将使用户能够使用 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL (opens new window) 和 MAV_CMD_DOUNT_CONFIGURE (opens new window) 来命令云台。

# 飞控云台（MNT_MODE_OUT=AUX）

可以通过设置输出模式MNT_MODE_OUT=AUX，这样云台可以连接到飞控的 AUX 端口。

A mixer file is required to define the mapping for the output pins and the mount mixer (opens new window) is automatically selected (this overrides any AUX mixer provided by the airframe configuration).

输出分配如下所示：

  • AUX1: Pitch
  • AUX2: Roll
  • AUX3: Yaw
  • AUX4: Shutter/retract

# 自定义混控器配置

提示

阅读混控和执行器来理解混控器的工作方式和混控器的文件格式。

输出自定义可以通过在 SD卡上创建一个混控器文件名字为etc/mixers/mount.aux.mix实现。

下面是一个挂载基本混控器的配置。

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

# SITL

Typhoon H480 型号带有预先配置的模拟云台。

要运行它，请使用：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

为了能够在其他模型或者仿真器件下测试挂载驱动，请使用 vmount start 去确保驱动正在运行。 然后再配置它的参数。

# 测试

驱动程序提供了一个简单的测试指令。 首先它需要使用 vmount stop</0> 指令来停止。 接下来描述了在SITL中的测试方式，但是这些指令也可以在真实的设备中使用。

使用下面这条指令开始仿真（不需要修改任何参数）：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

确保无人机是上锁状态，例如使用命令行 takeoff， 然后用下面的命令来控制云台（例如）：

vmount test yaw 30

注意模拟的云台自身稳定，因此如果发送 MAVLink 命令，设置stabilize标志为false。

Gazebo 云台仿真

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