PWM 제한 상태 머신

[PWM 제한 상태 머신]은 사전 준비와 준비 입력의 기능으로 PWM 출력을 제어합니다. "armed"의 어설션과 준비된 신호의 어설션에 대한 스로틀 증가 사이의 지연을 제공합니다.

요약

입력

• armed: 회전하는 프로펠러와 같은 위험한 행동을 가능하게 한다고 주장
• pre-armed: 제어 표면을 움직이는 것과 같은 양성 행동을 가능하게 하기 위하여 주장
• 이 입력은 현재 상태를 재정의합니다
• 사전 시동의 주장은 현재 상태에 관계없이 상태의 동작을 즉시 강제 실행합니다.
• 사전 시동 해제는 행동을 현재 상태로 되돌립니다.

상태

• INIT과 OFF
  • pwm 출력은 무장 해제된 값으로 설정됩니다.
• RAMP
  • pwm outputs ramp from disarmed values to min values.
• ON
  • pwm 출력은 제어 값에 따라 설정됩니다.

상태 전환 다이어그램