PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 멀티콥터 지오메트리 파일

Note

Mixer files will be replaced by Control Allocation parameters in the next version (after PX4 v1.13). You can enable control allocation in PX4 v1.13 by setting SYS_CTRL_ALLOC=1.

지오메트리 파일은 PX4 속도 콘트롤러의 출력을 특정 모터에 매핑하는 믹서를 정의합니다. 파일은 각 로터의 위치, 추력 방향, 회전 방향, 추력 및 항력 계수를 기술합니다.

# 신규 지오메트리 추가 방법

  1. /src/lib/mixer/MultirotorMixer/geometry (opens new window)에 새 TOML 지오메트리 파일(예: "foo.toml")을 생성합니다. 파일에는 새로운 키가 포함되어야 합니다(예: key = "4fo"). 필수 필드에 대한 정보는 기하학 파일 형식을 참고하십시오.
  2. /src/lib/mixer/MultirotorMixer/CMakeLists.txt (opens new window)에 지오메트리 파일을 추가합니다.
  3. 새 지오메트리를 사용하는 새로운 믹서 파일을 생성합니다. 예를 들어 새로운 키(이 경우 4fo)가 포함된 행으로 ROMFS/px4fmu_common/mixers/foo.main.mix를 만들 수 있습니다.
    R 4fo
  4. 기체 설정에서 새 믹서를 설정합니다(예: init.d/airframes/myconfig).
    set MIXER foo

# 지오메트리 파일 형식

지오메트리 파일은 [info], [rotor_default] 및 [[rotor]] 헤더로 구분되는 섹션으로 구분되는 일반 텍스트 파일입니다(지오메트리의 각 로터에 대한 [[rotor]] 섹션이 있음).

각 섹션에서 허용되는 필드는 아래에 나열되어 있습니다(px_generate_mixers.py (opens new window) 스크립트에 정의됨).

# [info] section

[info] 섹션은 리더 및 PX4용 파일을 식별합니다.

다음 값들을 정의하여야 합니다.

  • key: 파일이 다른 기하 도형 파일과 구별될 수 있도록 하는 임의의 식별자입니다. 관례에 따라 키는 일반적으로 로터의 수와 그 뒤에 하나 또는 두 개의 문자가 있습니다(이 문자는 설정을 암시할 수 있습니다). 예: "4hb"
  • description: 지오메트리 파일에 설정에 대하여 사람이 읽을 수 있는 설명입니다. 예: "H 구성의 일반 쿼드콥터"

# [rotor_default]

[rotor_default] 섹션은 해당 키가 [[rotor]] 정의에 제공되지 않은 경우에는 로터에 기본값이 적용되도록 지정합니다. 예를 들어, 회전 방향은 모든 로터에 대해 정의되거나 기본값이 지정될 수 있습니다.

허용되는 키는 아래 [[rotor]] 섹션에 설명되어 있습니다(고유한 name과 같은 키에 대한 기본값을 정의하는 것은 의미가 없습니다.

# [[rotor]]

각 [rotor] 섹션은 로터의 지오메트리 값을 설명합니다. 기본값은 [rotor_default]에 제공될 수 있습니다(로터 섹션의 값이 우선함).

허용되는 키들은 다음과 같습니다.

  • name: 사람이 읽을 수 있는 로터의 이름입니다. 예: "front_right_top"
  • position: 차체 프레임에서 기체 무게 중심을 기준으로 로터의 위치를 설명하는 벡터입니다(앞-오른쪽-아래). 이것은 믹서가 정규화되어 있으므로, 어떤 단위(예: 미터, 패덤, 무엇이든)든지 상관없습니다(거리 사이의 비율이 중요함).
  • axis: 로터에 의해 생성된 추력의 방향을 설명하는 몸체 프레임 벡터(전방-우향-하향). 예를 들어 [1.0, 0.0, -1.0]은 로터가 상향 및 전방 추력을 동일하게 생성함을 의미합니다(예: 각도 45도).
  • direction: 로터의 회전 방향을 지정합니다. CW(시계 방향) 또는 CCW(반시계 방향)
  • Ct: 무차원 추력 계수. 예를 들어, Ct가 2.0인 로터는 Ct가 1.0인 로터보다 2배의 추력을 생성합니다.
  • Cm: 무차원 드래그 토크 계수. 이것은 회전하는 프로펠러에 의해 생성되는 축방향 토크와 관련이 있습니다. 드래그와 추력을 함께 사용하여 일부 토크를 생성할 수 있는 경우 Ct를 기준으로 설정하여야 합니다. 0으로 설정하면, 믹서는 로터가 축방향 토크를 생성하지 않음을 가정합니다.

# 예제 파일

There are numerous examples in the source tree: /src/lib/mixer/MultirotorMixer/geometries/ (opens new window).

트라이콥터 지오메트리(tri_y.toml (opens new window))는 다음과 같습니다.

# Tri Y

[info]
key = "3y"
description = "Tri Y"

[rotor_default]
axis      = [0.0, 0.0, -1.0]
Ct        = 1.0
Cm        = 0.0
direction = "CW"

[[rotors]]
name      = "front_right"
position  = [0.5, 0.866025, 0.0]

[[rotors]]
name      = "front_left"
position  = [0.5, -0.866025, 0.0]

[[rotors]]
name      = "rear"
position  = [-1.0, 0.0, 0.0]

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