PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# MacOS 개발 환경

아래에서 macOS용 PX4 개발 환경 설정 방법을 설명합니다. PX4 빌드에 사용되어 집니다.

DETAILS

애플 M1 맥북 사용자 Apple M1 Macbook이 있는 경우 x86 터미널을 설정하여 터미널을 x86으로 실행해야 합니다.

  1. 유틸리티 폴더(Finder > 이동 메뉴 > 유틸리티)에서 터미널 애플리케이션을 찾습니다.
  2. Terminal.app을 선택하고 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 복제를 선택합니다.
  3. 복제된 터미널 앱의 이름을 변경합니다(예: x86 터미널으로)
  4. 이름이 변경된 x86 Terminal 앱을 선택하고 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하고 **정보 입수*를 선택합니다.
  5. Rosetta를 사용하여 열기 확인란을 선택하고, 창을 닫습니다.
  6. Run the x86 Terminal as usual, which will fully support the current PX4 toolchain

TIP

이 설정은 PX4 개발 팀에서 지원합니다. 다른 대상을 빌드하려면 다른 OS(또는 지원되지 않는 개발 환경)를 사용하여야 합니다.

# 영상 가이드

@유투브 (opens new window)

# Homebrew 설치

Homebrew 설치는 빠르고 쉽습니다: 설치 방법 (opens new window).

# 더 많은 열린 파일 활성화("LD: 너무 많은 열린 파일" 오류 처리)

~/.zshenv 파일을 생성하거나 추가하고(터미널에서 open ~/.zshenv 실행) 다음 줄을 추가합니다.

ulimit -S -n 2048

# Python 버전 시행

~/.zshrc 파일이 없으면 생성하여, 파일에 다음 줄을 추가합니다.

# Point pip3 to MacOS system python 3 pip
alias pip3=/usr/bin/pip3

# 공통 도구

Homebrew를 설치 후, 셸에서 다음 명령을 실행하여 공통 도구를 설치합니다.

brew tap PX4/px4
brew install px4-dev

필요한 파이썬 패키지들을 설치합니다.

# install required packages using pip3
python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
# if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead:
sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema

# 가제보 시뮬레이션

Gazebo로 SITL 시뮬레이션을 설치하려면:

brew install --cask xquartz
brew install px4-sim-gazebo

jMAVSim과 함께 SITL 시뮬레이션을 사용하려면, 최신 버전의 Java(예: Java 15)를 설치합니다. They can be removed once it is fixed (along with this note). :::

PX4 v1.11 이상용 jMAVSim에는 JDK 15 이상의 버전이 필요합니다.

brew install --cask temurin
brew install --cask xquartz
brew install px4-sim-gazebo

Run this macOS setup script: PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh The easiest way to do this is to clone the PX4 source, and then run the script from the directory, as shown:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot/Tools/setup
sh macos.sh

# jMAVSim 시뮬레이션

To use SITL simulation with jMAVSim you need to install a recent version of Java (e.g. Java 15). You can download Java 15 (or later) from Oracle (opens new window) or use Eclipse Temurin (opens new window):

brew install --cask temurin

Then install jMAVSim:

brew install px4-sim-jmavsim

PX4 v1.11 and beyond require at least JDK 15 for jMAVSim simulation.

For earlier versions, macOS users might see the error Exception in thread "main" java.lang.UnsupportedClassVersionError:. You can find the fix in the jMAVSim with SITL > Troubleshooting).

# 다음 단계

Once you have finished setting up the command-line toolchain:

  • VSCode를 설치합니다(명령줄에 IDE 사용을 선호하는 경우).
  • QGroundControl 일일 빌드 (opens new window) 설치 :::tip 일일 빌드에는 릴리스 빌드에 숨겨진 개발 도구가 포함됩니다. 또한, 릴리스 빌드에서 아직 지원되지 않는 새로운 PX4 기능에 대한 액세스를 제공할 수도 있습니다. :::
  • 빌드 지침을 계속 진행합니다.

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