PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# Fast DDS 설치

로고 eProsima Fast DDS (opens new window)는 OMG(Object Management Group) DDS(Data Distribution Service) 사양 및 RTPS(Real Time Publish Subscribe) 프로토콜의 C++ 구현입니다.

Fast DDS는 PX4 uORB 주제가 동일한 DDS 도메인에 참여하는 로봇 공학 및 시뮬레이터 도구를 포함한 오프보드 구성 요소와 공유될 수 있도록 하는 RTPS/DDS 인터페이스를 활성화합니다. 특히 Fast DDS는 Robot Operating System 2(ROS 2)의 기본 미들웨어 구현이며 PX4와 ROS2를 통합에 필수적입니다.

이 항목에서는 PX4와 함께 사용하기 위한 Fast DDS를 설치 방법을 설명합니다.

TIP

Fast DDS는 PX4 Autopilot의 필수 구성 요소가 아니며, ROS 2와 같은 다른 Fast RTPS/DDS 시스템과 함께 PX4 Autopilot을 사용할 계획인 경우에만 설치 합니다. This means you just need to install Fast-RTPS-Gen and have your ROS 2 environment sourced (source /opt/ros/<distro>/setup.bash) in order to be able to compile the rtps targets in the PX4-Autopilot repo.

For ROS2 Galactic and above, one has to install the rmw implementation through apt using apt install ros-galactic-rmw-fastrtps, since the default middleware for Galactic and above is CycloneDDS and the FastDDS middleware doesn't come installed by default.

TIP

Fast DDS is not an essential component of the PX4 Autopilot and should only be installed if you plan to interface the PX4 Autopilot with Fast RTPS/DDS participants. ROS 2 nodes are an example of these, though Fast DDS middleware and C++ implementations are installed by default on ROS 2 Foxy and below, as mentioned above.

Note

Fast DDS was previously named FastRTPS (the name was changed in version 2.0.0 as it now includes a full DDS implementation, rather than just the RTPS wire protocol).

# 준비 사항

eProsima Fast DDS requires the following packages to work.

또한 소스 생성기(Fast-RTPS-Gen)를 빌드하려면 Gradle을 설치 (opens new window)하여야 합니다. sdkman (opens new window)을 통하여 Gradle을 설치하는 것이 좋습니다.

  • Ubuntu 18.04: Fast RTPS 1.8.2(또는 그 이상) 및 Fast-RTPS-Gen 1.0.4(이후는 아님!)
  • Ubuntu 20.04: Fast DDS 2.0.0(또는 그 이상) 및 Fast-RTPS-Gen 1.0.4(이후는 아님!) :::

TIP

Remember (again) you only need to install Fast DDS if you are not using ROS 2 and just want to leverage non-ROS2 DDS networks and applications. If you have ROS 2 installed (and rmw-fasrtps as its default middleware), you can skip to Fast-RTPS-Gen build and install.

# Java

Java is required to build and use eProsima's RTPS/DDS from IDL code generation tool - Fast-RTPS-Gen. Java JDK 11 (opens new window) is recommended, and it is installed through the setup scripts made available in Ubuntu Development Environment.

# Foonathan 메모리

Linux에서는 다음 명령어들을 실행하십시오.

git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
cd foonathan_memory_vendor
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build . --target install

이렇게 하면 보안 통신 지원과 함께 Fast DDS가 /usr/local에 설치됩니다. :::

# 소스 코드로 설치하기

# Windows 7 32 비트와 64 비트

Windows를 사용하는 경우 Visual Studio 버전을 선택합니다.

$ git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git -b v2.0.0 ~/FastDDS-2.0.0
$ cd ~/FastDDS-2.0.0
$ mkdir build && cd build

CMake를 호출시, 다음 추가 인수를 사용할 수 있습니다.

$ cmake -DTHIRDPARTY=ON -DSECURITY=ON ..
$ make -j$(nproc --all)
$ sudo make install

Fast-RTPS-Gen은 Fast RTPS(DDS) IDL 코드 생성기입니다. If you need to install to a custom location you can use: -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<path>.

# Visual C ++ 2013 또는 2015 재배포 가능 패키지

그런 다음 Fast-RTPS-Gen 1.0.4를 설치합니다(이를 위해서는 Gradle이 필요합니다).

  • -DCOMPILE_EXAMPLES=ON: 예제 컴파일
  • -DPERFORMANCE_TESTS=ON: 성능 테스트 컴파일

# Fast-RTPS (DDS)

Note

바이너리를 사용할 수 있지만, 바이너리가 필수 구성 요소 및 종속성과 함께 제공되지 않을 수 있으므로, 소스를 빌드하고 설치하는 것이 좋습니다. It should be installed after Fast RTPS (DDS) and made sure the fastrtpsgen application is in your PATH. You can check with which fastrtpsgen.

Then clone Fast-RTPS-Gen 1.0.4:

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git -b v1.0.4 ~/Fast-RTPS-Gen \

&& cd ~/Fast-RTPS-Gen/gradle/wrapper

After that, modify the distribution version of gradle inside the gradle-wrapper.properties file to gradle-6.8.3 such that the distributionUrl file becomes as follows:

distributionUrl=https\://services.gradle.org/distributions/gradle-6.8.3-bin.zip

Now you should run the following commands:

    cd ~/Fast-RTPS-Gen 
    ./gradlew assemble && sudo env "PATH=$PATH" ./gradlew install

# 바이너리로 설치

Note

Although the binaries are available, we recommend to build and install the code from source, given that the binaries may not come with required components and dependencies in place.

설치 프로그램을 실행하고 지침에 따라 메시지가 표시되면, 원하는 Visual Studio 버전과 아키텍처를 선택합니다.

eProsima Fast DDS가 제대로 작동하려면, 다음과 같은 환경 변수 설정이 필요합니다.

# 컴파일 옵션

  • FASTRTPSGEN_DIR: Root folder where eProsima Fast-RTPS-Gen is installed, usually set to /usr/local, which is the default installation directory. If the user sets a different install directory in the gradle install step, it must set this variable to that same directory as well. Otherwise, the code generation step, and consequently, the build of the rtps targets in PX4 will fail.

# 추가 정보

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