# 클라이언트 및 에이전트 코드 수동 생성
클라이언트와 에이전트 코드를 수동으로 생성하는 방법을 설명합니다(PX4 펌웨어가 컴파일될 때 코드를 자동으로 생성하는 대신).
코드는 Python 스크립트 /Tools/generate_microRTPS_bridge.py를 사용하여 생성합니다.
Note
이 방법은 새 메시지를 만들거나 PX4 도메인 외부에서 생성된 코드를 사용하려는 경우에 디버깅 목적으로 사용하여야 합니다. 그렇지 않으면, PX4-Autopilot 빌드 시스템을 사용하는 PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge에 설명된 일반 방법을 사용하십시오.
# 자동 브리지 코드 생성 비활성화
먼저, 브리지 코드 자동 생성을 비활성화합니다. 대상 플랫폼의 .cmake 파일에서 GENERATE_RTPS_BRIDGE 변수를 off로 설정합니다.
set(GENERATE_RTPS_BRIDGE off)
# generate_microRTPS_bridge.py 사용
generate_microRTPS_bridge 스크립트의 명령 구문은 다음과 같습니다.
$ cd /path/to/PX4/PX4-Autopilot/msg/tools
$ python generate_microRTPS_bridge.py -h
usage: generate_microRTPS_bridge.py [-h] [-a] [-c] [-i] [-j IDL_DIR] [-m] [-l]
[-t MSGDIR] [-b UORB_TEMPLATES]
[-q URTPS_TEMPLATES] [-y YAML_FILE]
[-p PACKAGE] [-o AGENTDIR] [-u CLIENTDIR]
[-f [FASTRTPSGEN]]
[-g FASTRTPSGEN_INCLUDE]
[-r [ROS2_DISTRO]] [--delete-tree]
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
-a, --agent Flag for generate the agent, by default is true if -c
is not specified
-c, --client Flag for generate the client, by default is true if -a
is not specified
-i, --generate-idl Flag for generate idl files for each msg
-j IDL_DIR, --idl-dir IDL_DIR
IDL files dir
-m, --mkdir-build Flag to create 'build' dir
-l, --generate-cmakelists
Flag to generate a CMakeLists.txt file for the micro-
RTPS agent
-t MSGDIR, --topic-msg-dir MSGDIR
Topics message, by default using relative path 'msg/'
-b UORB_TEMPLATES, --uorb-templates-dir UORB_TEMPLATES
uORB templates, by default using relative path to
msgdir 'templates/uorb_microcdr'
-q URTPS_TEMPLATES, --urtps-templates-dir URTPS_TEMPLATES
uRTPS templates, by default using relative path to
msgdir 'templates/urtps'
-y YAML_FILE, --rtps-ids-file YAML_FILE
RTPS msg IDs definition path, by default using
relative path to msgdir
'tools/uorb_rtps_message_ids.yaml'
-p PACKAGE, --package PACKAGE
Msg package naming, by default px4
-o AGENTDIR, --agent-outdir AGENTDIR
Agent output dir, by default using relative path
'src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent'
-u CLIENTDIR, --client-outdir CLIENTDIR
Client output dir, by default using relative path
'src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client'
-f [FASTRTPSGEN], --fastrtpsgen-dir [FASTRTPSGEN]
fastrtpsgen installation dir, only needed if
fastrtpsgen is not in PATH, by default empty
-g FASTRTPSGEN_INCLUDE, --fastrtpsgen-include FASTRTPSGEN_INCLUDE
directory(ies) to add to preprocessor include paths of
fastrtpsgen, by default empty
-r [ROS2_DISTRO], --ros2-distro [ROS2_DISTRO]
ROS 2 distro, only required if generating the agent for
usage with ROS 2 nodes, by default empty
--delete-tree Delete dir tree output dir(s)
:::caution
--delete-tree 옵션과 함께 사용하면 새 파일과 폴더를 만들기 전에 CLIENTDIR 및 AGENTDIR의 내용이 지워집니다.
:::
- 인수
--send/-s및--receive/-r은 PX4에서 송수신하는 uORB 주제를 지정합니다. 코드는 지정된 메시지에 대해서만 생성됩니다. - 출력은
CLIENTDIR(기본적으로-o src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client) 및AGENTDIR(-u src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent기본값)에 표시됩니다. - 플래그
-a또는-c를 지정하지 않으면 클라이언트와 에이전트가 모두 생성되고 설치됩니다. - Fast DDS가 기본 위치(
-f /path/to/fastdds/installation/bin</0)에 설치되지 않은 경우 <code>-f옵션이 필요할 수 있습니다.
아래 예는 sensor_baro 단일 uORB 주제만 게시/구독하는 브리지 코드를 생성하는 방법을 보여줍니다.
$ cd /path/to/PX4/Firmware
$ python Tools/generate_microRTPS_bridge.py -s msg/sensor_baro.msg -r msg/sensor_combined.msg
# 생성된 코드
uORB 메시지의 클라이언트, 에이전트, CDR 직렬화/역직렬화 및 관련 RTPS 메시지(IDL 파일)를 정의하는 코드가 생성됩니다.
브리지에 대해 수동으로 생성된 코드는 여기(기본값)에서 찾을 수 있습니다.
- 클라이언트: src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client/
- 에이전트: src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent/
# uORB 직렬화 코드
직렬화 함수는 일반 PX4 컴파일 프로세스의 일부로 모든 uORB 주제에 대하여 생성됩니다(또한 수동 생성을 위하여). 예를 들어 sensor_combined.msg에 대해 다음 함수가 생성됩니다.
void serialize_sensor_combined(const struct sensor_combined_s *input, char *output, uint32_t *length, struct microCDR *microCDRWriter);
void deserialize_sensor_combined(struct sensor_combined_s *output, char *input, struct microCDR *microCDRReader);
# RTPS 메시지 IDL 파일
IDL 파일은 브리지 생성 시 uORB .msg 파일(선택한 uORB 주제에 대하여)에서 생성됩니다. 생성된 파일은src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent/idl/ 에서 찾을 수 있습니다.
Fast DDS는 IDL 파일을 사용하여 RTPS/DDS 메시지(이 경우 uORB 주제에 매핑되는 RTPS/DDS 메시지)의 구조를 정의합니다. They are used to generate code for the Agent, and Fast DDS applications that need to publish/subscribe to uORB topics.
IDL
파일은 fastrtpsgen 도구에 의해 C++로 컴파일됩니다.
# 코드 생성 검증
출력 디렉토리가 아래 표시된 목록과 일치하는지 확인하여, 성공적인 코드 생성을 확인할 수 있습니다(Linux에서는 tree 명령을 사용하여 파일 구조를 나열할 수 있음).
에이전트 디렉터리:
$ tree src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent
src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent
├── build
├── CMakeLists.txt
├── idl
│ ├── sensor_baro_.idl
│ └── sensor_combined_.idl
├── microRTPS_agent.cpp
├── microRTPS_timesync.cpp
├── microRTPS_timesync.h
├── microRTPS_transport.cpp
├── microRTPS_transport.h
├── RtpsTopics.cpp
├── RtpsTopics.h
├── sensor_baro_.cpp
├── sensor_baro_.h
├── sensor_baro_Publisher.cpp
├── sensor_baro_Publisher.h
├── sensor_baro_PubSubTypes.cpp
├── sensor_baro_PubSubTypes.h
├── sensor_combined_.cpp
├── sensor_combined_.h
├── sensor_combined_PubSubTypes.cpp
├── sensor_combined_PubSubTypes.h
├── sensor_combined_Subscriber.cpp
└── sensor_combined_Subscriber.h
2 directories, 20 files
클라이언트 디렉토리:
$ tree src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client
src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client
├── CMakeLists.txt
├── microRTPS_client.cpp
├── microRTPS_client_dummy.cpp
├── microRTPS_client_main.cpp
├── microRTPS_transport.cpp
└── microRTPS_transport.h
0 directories, 4 files
# 코드 빌드 및 사용
수동으로 생성된 클라이언트 코드는 자동으로 생성된 클라이언트 코드와 같은 방식으로 정확히 빌드되고 사용됩니다.
특히, 수동으로 생성된 클라이언트 소스 코드는 컴파일되어 일반 빌드 프로세스의 일부로 PX4 펌웨어에 빌드됩니다. For example, to compile the code and include it in Firmware for NuttX/Pixhawk targets:
make px4_fmu-v4_rtps upload
Note
도구 체인이 수동으로 생성된 소스 코드를 사용하고, 다시 생성을 시도하지 않도록 먼저 자동 브리지 코드 생성을 비활성화하여야 합니다.
수동으로 생성된 에이전트 코드도 자동으로 생성된 코드와 동일한 방식으로 컴파일되어 사용됩니다. 유일한 차이점은 수동 소스 코드가 build/BUILDPLATFORM**/src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent/ 대신 src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent에서 생성되는 점입니다.
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