# FlightGear 차량

PX4 FlightGear 시뮬레이션이 지원하는 차량과 실행 make 명령을 설명합니다. 명령은 PX4-Autopilot 디렉토리의 터미널에서 실행됩니다. 지원되는 차량 유형은 고정익, 오토자이로와 로버입니다(이러한 유형 내에 특정 프레임이 있음).

TIP

빌드 대상의 전체 목록을 보려면 make px4_sitl list_vmd_make_targets를 실행하십시오(flightgear_로 시작하는 대상 필터링).

Note

FlightGear 페이지에는 FlightGear 설치 및 사용 방법이 자세히 설명되어있습니다.(이 페이지는 차량별 기능 요약).

# 표준 고정익

FlightGear는 많은 고정익 모델을 지원합니다. UAV 개발에 가장 적합한 모델은 Rascal RC 비행기 (opens new window)입니다(여러가지 변형이 존재함).

FlightGear의 Rascal 고정익

변형은 주로 FDM (opens new window) 모델에 따라 달라집니다. 모든 변형에는 컴퓨터 키보드에서 = 키를 눌러 활성화할 수 있는 공통 기능 선택 표가 있습니다.

고급 기능 활성화에 사용할 수 있는 팝업 테이블이 있습니다.

Rascal 비행기 FlightGear 고급 옵션

가장 관련성이 높은 옵션은 다음과 같습니다.

연기 - 공중에서 항공기의 가시성을 향상시키기 위해 연기 흔적을 생성합니다(연기와 입자 옵션은 FG 보기 > 렌더링 옵션 > 입자 확인란에서 활성화함).
궤적 마커 - 비행 궤적을 따라 직교 마커를 표시합니다.

궤적 마커는 세계 좌표의 절대 비행 경로를 보여주고, 연기 흔적은 기단의 상대 경로를 보여줍니다.

# Rascal 110 YASim

Rascal 모델의 주요 변형에는 연소 피스톤 엔진 모델이 있습니다. 이것은 공회전 엔진 RPM에서 프로펠러의 회전을 일으키는 0이 아닌 공회전 전력을 초래합니다.

실행 명령어는 다음과 같습니다.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

# Rascal 110 Electric YASim

전기 엔진을 장착한 Rascal 차량.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal-electric

Note

이 변종에는 최신 FlightGear 코드가 필요합니다(적어도 2020년 4월 26일부터 출처). 그렇지 않으면, 전기 엔진의 예기치 않은 정의로 인하여 FlightGear가 충돌합니다.

# Rascal 110 JSBsim

Rascal JSBsim 변종.

이 변형에는 직접적인 make 옵션이 없지만, rascal.json 설정 파일(PX4-FlightGear-Bridge (opens new window)의 일부)에서 수동으로 선택할 수 있습니다. 이 파일 (opens new window)에서 Rascal110-YASim을 Rascal110-JSBSim으로 변경하면 됩니다.

# 오토자이로

FlightGear에서 지원하는 유일한 UAV 오토자이로 모델은 TF-G1 Autogyro (opens new window)입니다.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1

FlightGear의 TF-G1

# Ackerman 차량 (UGV/Rover)

# TF-R1 지상 지원 로버

이 로버에는 견인 히치가 장착되어 있으며, 다른 차량의 항공 견인에 사용될 수 있습니다.

make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1

FlightGear의 TF-R1 로버

# 쿼드콥터

불완전한 멀티콥터 모델 (opens new window)만 있습니다. 이것은 아직 사용할 수 없습니다(숫자적으로 불안정하고 추가 작업이 필요함).

# 신규 차량 추가

새 차량 모델은 PX4-FlightGear-Bridge/models/ (opens new window) 디렉토리에 git 하위 모듈로 포함되어야 합니다. 이 디렉토리에는 제어 채널 정의 JSON 파일 (opens new window)이 있습니다.

{
    "FgModel":"Rascal110-YASim",
    "Url":"https://github.com/ThunderFly-aerospace/FlightGear-Rascal/archive/master.zip",
    "Controls": [
                ["5","/controls/flight/aileron","-1"],
                ["7","/controls/flight/elevator","-1"],
                ["2","/controls/flight/rudder","1"],
                ["4","/controls/engines/engine/throttle","1"]
                ]
}

파일 내용 의미는 다음과 같습니다.

FgModel - 모델 디렉토리의 "XXXX-set.xml"에 해당하는 FlightGear 모델의 정확한 대소문자 구분 이름입니다(여기서 XXXX는 모델 이름).
URL은 선택 사항이며 현재 사용되지 않습니다. 웹에서 모델을 자동으로 다운로드하는 것이며, 차후 사용하기 위한 것입니다.
컨트롤 - 차량을 추가하는 과정에서 가장 중요한 부분입니다. 이 섹션에는 PX4 믹서 파일과 FlightGear 속성 트리 (opens new window) 간의 매핑이 포함되어 있습니다.
- 목록의 첫 번째 숫자는 PX4 믹서 출력을 선택합니다.
- 경로 문자열은 속성 트리의 FlightGear 변수 위치입니다.
목록의 마지막 숫자는 믹서 입력의 반전 또는 크기 조정을 허용하는 승수입니다.

이 모든 파일을 준비한 후에는, 새 차량을 PX4 make 시스템에 포함하여야 합니다.

PX4 설정은 /platforms/posix/cmake/sitl_target.cmake (opens new window)에 있습니다. 새 차량의 json 이름이 목록에 추가되어야 합니다.

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