# 연소 가제보 시뮬레이션

WARNING

연소 가제보 시뮬레이션은 단일 프레임(쿼드콥터)을 지원하며, 헤드리스 모드(2021년 7월)에서는 실행할 수 없습니다.

Ignition Gazebo (opens new window) is an open source robotics simulator from the Ignition Robotics Project. 인기 있는 로봇 시뮬레이터 Gazebo에서 파생되었으며, 고급 렌더링, 물리학 및 센서 모델이 특징입니다.

지원 차량: 쿼드콥터

@유투브 (opens new window)

Note

시뮬레이터, 시뮬레이션 환경 및 시뮬레이션 설정(예: 지원 차량)에 정보는 시뮬레이션을 참고하십시오.

# 설치 (Ubuntu Linux)

Note

이 매뉴얼은 Ubuntu 18.04에서 테스트하였습니다.

일반적인 Ubuntu LTS/Debian Linux 개발 환경을 설치합니다.

설치 지침 에 따라 Ignition Gazebo를 설치합니다(sudo가 필요할 수 있음).

sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
apt update
apt install ignition-edifice

# 시뮬레이션 실행

연소 가제보 시뮬레이션은 아래와 같이 make로 실행합니다.

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl ignition

이것은 PX4 SITL 인스턴스와 연소 가제보 클라이언트를 실행합니다.

지원되는 차량과 make 명령은 아래에 나열되어 있습니다(차량 이미지를 보려면 링크를 클릭하십시오).

차량	명령어
쿼드콥터(iris)	`make px4_sitl ignition`

위의 명령은 전체 UI로 단일 차량을 시작합니다. QGroundControl은 시뮬레이션 차량에 자동으로 연결할 수 있어야 합니다.

In order to run the simulation without running the ignition gazebo gui, one can use the HEADLESS=1 flag. For example, the following

HEADLESS=1 make px4_sitl ignition

In order to increase the verbose output, VERBOSE_SIM=1 can be used.

VERBOSE_SIM=1 make px4_sitl ignition

# 추가 정보

px4-simulation-ignition (opens new window)

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