JSBSim 시뮬레이션

JSBSim (opens new window)은 Microsoft Windows, Apple Macintosh, Linux, IRIX, Cygwin(Windows의 Unix) 등에서 실행되는 오픈 소스 비행 시뮬레이터("비행 역학 모델(FDM)")입니다. 주요 특징은 다음과 같습니다: 완전히 구성 가능한 공기 역학 및 항공기의 복잡한 비행 역학을 모델링할 수 있는 추진 시스템. 지구 회전 효과도 역학으로 모델링됩니다.

지원 차량: 고정익, 쿼드콥터, 헥사콥터

@유투브 (opens new window)

Note

시뮬레이터, 시뮬레이션 환경 및 시뮬레이션 설정(예: 지원 차량)에 정보는 시뮬레이션을 참고하십시오.

설치 (Ubuntu Linux)

Note

이 매뉴얼은 Ubuntu 18.04에서 테스트되었습니다.

1. 일반적인 Ubuntu LTS/Debian Linux 개발 환경을 설치합니다.
2. 릴리스 페이지 (opens new window)에서 JSBSim 릴리스를 설치합니다.

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb
   

3. (선택 사항) FlightGear는 시각화에 사용할 수 있습니다. FlightGear를 설치하려면 FlightGear 설치 방법을 참고하십시오.

시뮬레이션 실행

JSBSim SITL 시뮬레이션은 아래와 같이 make로 실행합니다.

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim

그러면, PX4 SITL 인스턴스와 FlightGear UI(시각화용)가 모두 실행됩니다. FlightGear UI 없이 실행하려면 make 명령 앞에 HEADLESS=1을 추가합니다.

지원되는 차량과 make 명령은 아래에 나열되어 있습니다(차량 이미지를 보려면 링크를 클릭하십시오).

차량	명령어
표준 고정익	make px4_sitl jsbsim_rascal
쿼드콥터	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
헥사콥터	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

위의 명령은 전체 UI로 단일 차량을 시작합니다. QGroundControl은 시뮬레이션 차량에 자동으로 연결할 수 있어야 합니다.

ROS 환경 JSBSim 실행하기

ROS 환경에서 JSBSim을 실행하려면:

1. px4-jsbsim-bridge 패키지를 catkin 작업 공간에 복제합니다.

   cd <path_to_catkin_ws>/src
   git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git
   

2. jsbsim_bridge catkin 패키지를 빌드합니다.

   catkin build jsbsim_bridge
   

Note

작업 공간에 미리 MAVROS를 설치하어야 합니다(설치되어 있지 않으면, MAVROS 설치 가이드을 참고하십시오).

1. 다음과 같이 시작 파일을 사용하여 ROS를 통하여 JSBSim을 시작합니다.

   roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch
   

추가 정보

• px4-jsbsim-bridge 추가 정보 (opens new window)