# ROS 통합 테스트

PX4의 ROS 기반 통합 테스트 방법을 설명합니다.

Note

신규 테스트는 MAVSDK 통합 테스트를 선호합니다. ROS가 사용 사례(예: 객체 회피)에는 ROS 기반 통합 테스트 프레임워크를 사용합니다.

모든 PX4 통합 테스트는 지속적 통합 시스템에 의해 자동으로 실행됩니다.

# 전제 조건

# 테스트 실행

MAVROS 테스트를 실행합니다.

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
make <test_target>

test_target is a makefile targets from the set: tests_mission, tests_mission_coverage, tests_offboard and tests_avoidance.

test/ 아래에 있는 테스트 스크립트를 직접 실행할 수도 있습니다.

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>

예:

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

테스트를 GUI로 실행하여 진행 상황을 쉽게 확인할 수도 있습니다(기본적으로 테스트는 "헤드리스"로 실행됨).

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=true headless:=false

.test 파일은 integrationtests/python_src/px4_it/mavros/에 정의된 해당 Python 테스트를 실행합니다.

# 신규 MAVROS 테스트 작성(Python)

ROS(1)/MAVROS를 사용하여 새로운 파이썬 테스트를 PX4 테스트 스위트에 추가하는 방법을 설명합니다.

기존 테스트를 예제(integrationtests/python_src/px4_it/mavros/ (opens new window))를 검토하십시오. 공식 ROS 문서에는 unittest (opens new window)(이 테스트 모음의 기반이 됨)를 사용 방법을 설명합니다.

새 테스트를 작성하려면:

아래의 빈 테스트 스켈레톤을 복사하여 새 테스트 스크립트를 작성합니다.

#!/usr/bin/env python
# [... LICENSE ...]

#
# @author Example Author <author@example.com>
#
PKG = 'px4'

import unittest
import rospy
import rosbag

from sensor_msgs.msg import NavSatFix

class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
    """
    Test description
    """

    def setUp(self):
        rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
        rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)

        rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
        self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
        self.has_global_pos = False

    def tearDown(self):
        pass

    #
    # General callback functions used in tests
    #
    def global_position_callback(self, data):
        self.has_global_pos = True

    def test_method(self):
        """Test method description"""

        # FIXME: hack to wait for simulation to be ready
        while not self.has_global_pos:
            self.rate.sleep()

        # TODO: execute test

if __name__ == '__main__':
    import rostest
    rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

새 테스트만 실행합니다.

시뮬레이터를 시작합니다.

cd <PX4-Autopilot_clone>
source Tools/setup_gazebo.bash
roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch

테스트를 실행합니다(새로운 쉘에서).

cd <PX4-Autopilot_clone>
source Tools/setup_gazebo.bash
rosrun px4 mavros_new_test.py

시작 파일에 새 테스트 노드 추가
- test/에서 새 <test_name>.test ROS 실행 파일을 만듭니다.
- 기본 스크립트 rostest_px4_run.sh 또는 rostest_avoidance_run.sh 중 하나를 사용하여 테스트 파일을 호출합니다.
(선택 사항) Makefile에서 새 대상 만들기
- Makefile을 오픈합니다.
- Testing 섹션을 검색합니다.
- 새 대상 이름을 추가하고 테스트를 호출합니다.
예:
```
tests_<new_test_target_name>: rostest
    @"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test
```

위에서 설명한 대로 테스트를 실행합니다.

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