PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 사용자 설정 가능 직렬 포트 드라이버 제작

비행 콘트롤러에서 설정 가능 직렬 포트에서 실행되도록 사용자가 (매개변수를 통하여) 구성할 수 있도록 직렬 드라이버를 설정하는 방법을 설명합니다.

# 전제 조건

제공되는 드라이버를 사용하여, 쉘에서 다음 명령어로 시작합니다.

<driver_name> start -d <serial_port> [-b <baudrate> | -b p:<param_name>]

여기서,

  • -d: 직렬 포트 이름
  • -b: 드라이버가 다중 전송 속도를 지원하는 경우 전송 속도(선택 사항). 지원되는 경우 드라이버는 -bp:<param_name> 형식(px4_get_parameter_value()으로 구문 분석할 수 있음)의 매개변수 이름과 기본 전송 속도를 지정할 수 있어야 합니다.). :::tip 샘플은 GPS 드라이버 (opens new window)를 참조하십시오. :::

# 설정 가능 드라이버 제작

드라이버를 설정 가능하게 하려면:

  1. YAML 모듈 구성 파일을 만듭니다.
    • 드라이버의 소스 디렉토리에 module.yaml 파일을 추가합니다.
    • 다음 텍스트를 삽입하고 필요에 따라 조정합니다.
      module_name: uLanding Radar
serial_config:
    - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
      port_config_param:
        name: SENS_ULAND_CFG
        group: Sensors

Note

모듈 구성 파일의 전체 매뉴얼은 validation/module_schema.yaml (opens new window) 파일을 참고하십시오. 이 파일은 CI의 모든 설정 파일을 검증에도 사용됩니다.

  1. 드라이버 모듈의 CMakeLists.txt 파일에 모듈 구성을 추가합니다.
    px4_add_module(
 MODULE drivers__ulanding
 MAIN ulanding_radar
 SRCS
     ulanding.cpp
 MODULE_CONFIG
     module.yaml
 )

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