UAVCAN 펌웨어 업그레이드

PX4 will automatically upgrade firmware on UAVCAN nodes if the appropriate firmware is supplied. The firmware build process is manufacturer dependent (instructions for different firmware linked below).

WARNING

UAVCAN 장치는 일반적으로 적절한 펌웨어가 사전 설치된 상태로 판매됩니다. 이러한 지침은 UAVCAN 장치를 개발할 때 주로 필요합니다.

Vectorcontrol ESC 코드 베이스 (Pixhawk ESC 1.6과 S2740VC)

ESC 코드를 다운로드합니다:

UAVCAN로 펌웨어를 업데이트하기 전에, Pixhawk ESC 1.6은 UAVCAN 부트로더를 플래시하여야 합니다. 부트로더를 빌드하가 위하여, 다음 명령어를 실행하십시오.

빌드 후 부트로더 이미지는 firmware/px4esc_1_6-bootloader.bin에 있으며 OpenOCD 구성은 openocd_px4esc_1_6.cfg에 있습니다. 이 지침에 따라 ESC에 부트로더를 설치합니다. :::

Sapog 코드 베이스 (Pixhawk ESC 1.4와 Zubax Orel 20)

UAVCAN 부트로더 플래싱

Please refer to the Ark Flow documentation under Building Ark Flow Firmware to learn how to build and flash this firmware.

메인 바이너리 컴파일

Sapog 코드 베이스를 다운로드하십시오:

UAVCAN 부트로더 플래싱

Please refer to the project page (opens new window) to learn how to build and flash this firmware.

메인 바이너리 컴파일

Download the ESC code:

git clone https://github.com/thiemar/vectorcontrol
cd vectorcontrol

Flashing the UAVCAN Bootloader

GCC의 일부 최신 버전은 연결하는 동안 segfaults로 이어집니다. 이 문서 작성시에는 버전 4.9는 작동하였습니다.

make clean && BOARD=px4esc_1_6 make -j8

펌웨어 빌드 및 플래시 방법은 프로젝트 페이지 (opens new window)를 참조하세요. Zubax GNSS는 UAVCAN 지원 부트로더와 함께 제공되므로, 펌웨어는 아래 설명된 대로 UAVCAN을 통해 균일한 방식으로 업데이트할 수 있습니다.

Compiling the Main Binary

BOARD=s2740vc_1_0 make && BOARD=px4esc_1_6 make

UAVCAN 노드 파일 이름은 제조업체에 관계없이 Pixhawk가 네트워크의 모든 UAVCAN 장치를 업데이트를 위한 명명 규칙을 따릅니다. 따라서 위 단계에서 생성된 펌웨어 파일은 장치를 업데이트하려면 SD 카드 또는 PX4 ROMFS의 올바른 위치에 복사해야 합니다.