# 传感器
基于 PX4 的系统使用传感器来确定飞行器状态（自稳和启用自主控制所需）。 飞行器状态包括：位置/高度，航向，速度，空速，方向（姿态），不同方向的旋转速率，电池电量等。
The system minimally requires a gyroscope, accelerometer, magnetometer (compass) and barometer. 需要 GPS 或其他定位系统来启用所有自动模式和一些辅助模式。 固定翼和 VTOL 飞行器还应包括空速传感器（特别推荐）。
最小的传感器组合集成在 Pixhawk 系列 飞控上（并且也能存在其他飞控平台上）。 附加/外部传感器可以连接到控制器。
下面我们介绍一些传感器。 最后有链接到关于 传感器接线 的信息。
# GPS&罗盘
PX4 支持许多全球导航卫星系统（GNSS）接收器和罗盘（磁力计）。 它还支持 实时动态（RTK）GPS接收器 ，它将 GPS 系统扩展到厘米级精度。
注解
Pixhawk-series controllers include an internal compass. This may be useful on larger vehicles (e.g. VTOL) where it is possible to reduce electromagnetic interference by mounting the Pixhawk a long way from power supply lines. 在小型飞行器上，几乎总是需要外置罗盘。 :::
我们建议使用安装在尽可能远离 电机/电调 电源线的外部“组合” 罗盘 / GPS 模块 - 通常在支座或机翼（固定翼）上。
常见的 GPS/罗盘硬件选项列于：GPS/罗盘。
# 空速计
Airspeed sensors are highly recommended for fixed-wing and VTOL frames.
它们非常重要，因为自驾仪没有其他方法来检测失速。 对于固定翼飞行来说，保证升力的是空速而不是地速。
有关更多信息和推荐的硬件，请参阅：空速传感器。
# 转速计
Tachometers (revolution-counter sensors (opens new window)) are highly recommended for rotor-wing frames because they allow the autopilot to detect stall or another rotor failure (for rotor-wing flight it is the rotation of blades that guarantees lift not airspeed or ground speed).
For more information and recommended hardware see: Sensors > Tachometers.
# 距离传感器
距离传感器用于精准着陆，避障和地形跟随。
PX4 支持许多实惠的距离传感器，使用不同的技术，并支持不同的范围和功能。 有关更多信息，请参阅：距离传感器。
# 光流
光流 传感器使用下视相机和向下的距离传感器进行速度估计。 PX4 将光流传感器输出与来自其他定位源（例如 GPS）的信息融合，以提供更准确的位置锁定。 该传感器可以用于没有 GPS 信号的室内。
一些选项包括：
# 传感器接线
传感器接线信息通常在飞控和传感器本身的制造商文档中提供。
另外，请参阅：