# 비행 모드
Flight Modes define how the autopilot responds to user input and controls vehicle movement. The tables below summarizes flight modes for fixed-wing and copter (table key is below). 이것은 "고급 수준"의 기본 동작이며 기체 매개변수에 따라 달라질 수 있습니다. 링크된 주제 (사이드 바)는 튜닝 매개 변수를 포함하여 개별 모드에 대한 자세한 정보를 제공합니다.
Tip A beginner friendly explanation of all flight modes is provided in Getting Started > Flight Modes. :::
# Fixed-wing
모드 | 좌우 및 상하 기울기 | 좌우 | 추진력 | 위치 센서 | 요약 |
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Position | S+ | S+ | S+ | 중앙 스틱이 차량을 직선 및 수평 비행 상태로 전환하는 RC 모드로, 차량 자세 / 태도, 고도 및 직선 차량 경로가 바람 (및 기타 힘)에 대해 유지됩니다.
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Altitude | S (roll) S (roll) | M | S+ | RC 모드는 안정화 모드와 같지만 고도 안정화를 사용합니다 (중앙 스틱은 차량을 직선 및 수평 비행 상태로 만들고 현재 고도를 유지합니다). 기체의 경로가 유지되지 않고 바람에 표류할 수 있습니다.
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Stabilized | S | M | M | 중앙에있는 RP 스틱이 차량 자세 (롤 및 피치)를 평준화하는 RC 모드. 기체의 고도와 경로가가 유지되지 않고 바람에 표류할 수 있습니다.
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Acro | Srate | Srate | M | 곡예 기동을 수행하는 RC 모드 (예 : 롤, 뒤집기, 포장 마차 및 곡예 인물) RPY 스틱 입력은 자동 조종 장치에 의해 안정화되는 각속도 명령으로 변환됩니다. Throttle is passed directly to control allocation. | |
Manual | M | M | M | RC mode where stick input is sent directly to control allocation (for "fully" manual control). FMU를 무시하는 유일한 모드입니다 (명령은 안전 코프로세서를 통해 전송 됨). FMU 펌웨어 오작동시 RC를 통해 스로틀, 엘리베이터, 에일러론 및 방향타를 완전히 제어 할 수있는 안전 메커니즘을 제공합니다. | |
이륙 | 자동 | 기체는 투석기/수동 발사 모드 또는 활주로 이륙 모드 (현재 방향)를 사용하여 이륙 시퀀스를 시작합니다. | |||
착륙 | 자동 | Vehicle initiates the fixed-wing landing sequence. | |||
대기 | 자동 | 기체는 현재 고도에서 GPS 유지 위치를 중심으로 선회합니다. | |||
복귀 | 자동 | 기체는 안전 위치로 경로 비행합니다. 반환 동작은 매개 변수 설정에 따라 다르며 임무 경로나 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 따라서 동작합니다. | |||
임무 | 자동 | 차량은 사용자가 업로드한 미리 정의된 임무/비행 계획을 실행합니다. | |||
오프보드 | 자동 | 차량은 MAVLink를 통해 제공되는 자세 설정치를 준수합니다 (종종 직렬 케이블 또는 Wi-Fi를 통해 연결된 컴패니언 컴퓨터에서). |
# 멀티콥터
모드 | 좌우 및 상하 기울기 | 좌우 | 추진력 | 위치 센서 | 요약 |
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Position | S+ | Srate | S+ | 롤, 피치, 스로틀 스틱이 해당 축/방향의 움직임을 제어하는 RC 모드. 중앙에 있는 스틱은 차량을 수평으로 유지하고 바람에 맞서 고정된 고도와 위치를 유지합니다.
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Altitude | S | Srate | S+ | RC 모드는 수동/안정화 모드와 같지만 고도 안정화가 있습니다 (가운데 스틱이 차량을 수평으로 유지하고 고정 고도를 유지). 차량의 수평 위치는 바람 (또는 기존 운동량)으로 인해 움직일 수 있습니다.
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Manual/ Stabilized | S | Srate | M | 중앙 스틱이 기체의 수평으로 유지하는 RC 모드 (위치가 안정화 되지 않음).
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Acro | Srate | Srate | M | 곡예 기동을 수행하는 RC 모드 (예 : 뒤집기, 롤 및 루프). RC RPY 스틱 입력은 각 축의 회전 각속도를 제어합니다. Throttle is passed directly to control allocation. 스틱이 중앙에 오면 차량은 회전을 멈추고, 현재 방향(예 : 반전될 수 있음)을 유지하고 현재 운동량에 따라 이동합니다. | |
Orbit | - | - | - | 원 운동 비행을 위해 GCS 시작 가이드 모드, 항상 중앙을 향합니다. 모드는 GCS에서 시작해야하며 중심점과 초기 반경 및 고도를 지정해야합니다. RC 제어는 선택 사항이며 궤도 고도, 반경, 속도 및 방향을 변경하는 데 사용할 수 있습니다. 고도 제어는 위치 모드와 동일합니다. | |
이륙 | 자동 | 기체는 이륙 고도까지 상승하고 위치를 유지합니다. | |||
착륙 | 자동 | 기체는 모드 적용된 위치에 착륙합니다. | |||
대기 | 자동 | 기체는 현재 GPS 위치와 고도에서 호버링합니다. | |||
복귀 | 자동 | 기체는 안전 위치로 경로 비행합니다. 반환 동작은 매개 변수 설정에 따라 다르며 임무 경로나 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 따라서 동작합니다. | |||
임무 | 자동 | 차량은 사용자가 업로드한 미리 정의된 임무/비행 계획을 실행합니다. | |||
따라다니기 | 자동 | 기체는 QGC를 실행하는 Android 휴대 전화/태블릿을 사용하는 사용자를 자동으로 추적합니다. | |||
오프보드 | 자동 | 차량은 MAVLink를 통해 제공되는 위치, 속도 또는 자세 설정점을 준수합니다 (종종 직렬 케이블 또는 Wi-Fi를 통해 연결된 컴패니언 컴퓨터에서). |
# 수직이착륙기
VTOL 기체는 현재 차량 모드 (MC 또는 FW)를 기반으로 실행되는 고정익 및 멀티콥터 비행 모드를 모두 지원합니다.
VTOL은 두 구성 모두에서 오프 보드 모드를 지원합니다.
# 요점
핵심 사항들은 다음과 같습니다.
약어
- RPY : 롤, 피치, 요
- RPT : 롤, 피치 스로틀