모듈 참조: 시뮬레이션

simulator_sih

Source: modules/simulation/simulator_sih (opens new window)

설명

This module provides a simulator for quadrotors and fixed-wings running fully inside the hardware autopilot.

This simulator subscribes to "actuator_outputs" which are the actuator pwm signals given by the control allocation module.

이 시뮬레이터는 루프에 상태 추정기를 통합하기 위하여 실제 노이즈로 손상된 센서 신호를 게시합니다.

구현

시뮬레이터는 선형대수를 사용하여 운동 방정식을 구현합니다. 쿼터니언 표현은 태도에 사용됩니다. 적분에는 순방향 오일러가 사용됩니다. 대부분의 변수는 스택 오버플로를 피하기 위하여 .hpp 파일에서 전역으로 선언됩니다.

사용법

simulator_sih <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info