# ROS (로봇 운영 체제)
ROS (opens new window)는 드론 애플리케이션 개발에 PX4와 함께 사용할 수 있는 범용 로봇 라이브러리입니다.
ROS는 일반적인 로봇 공학 문제를 해결하고, Linux용으로 작성된 소프트웨어 라이브러리에 대한 액세스를 해결하는 개발자의 활발한 생태계 시스템의 이점이 있습니다. 예를 들어, 장애물 회피 및 충돌 방지를 포함한 PX4 컴퓨터 비전 솔루션의 일부로 사용되었습니다.
WARNING
Tip ROS 2는 ROS의 "최신이자 최고의" 버전입니다. PX4 개발 팀은 모든 사용자가 ROS 2로 업그레이드할 것을 권장합니다!
# ROS 설정
PX4 supports both ROS 2 and ROS 1, with the following configurations:
- ROS 2: (권장) PX4와 ROS 2는 PX4 uORB 메시지와 ROS 2 DDS 메시지간의 직접 브리지를 제공하는 인터페이스인 PX4-ROS 2 브리지를 통하여 통신합니다. 이를 통하여 실시간으로 ROS 2 워크플로 및 노드에서 PX4 내부에 직접 액세스할 수 있습니다.
- ROS 1 via MAVROS: PX4 and ROS 1 communicate over MAVLink, using the MAVROS package to bridge ROS topics to MAVLink.
ROS
2 can also connect with PX4 using MAVROS (opens new window) (instead of XRCE-DDS). This option is supported by the MAVROS project.
Note that ROS 2 can be installed on Ubuntu Linux, macOS, Windows, while ROS 1 is only available on Linux. Although it might work on the other platforms, PX4 primarily tests and documents ROS on Linux.
# ROS 지원 로드맵
PX4 Developer Summit 2020 (opens new window)(및 ROS World 2020 (opens new window))에서 공개된 PX4 개발팀은 microROS 지원 계획을 발표하였습니다.
- microRTPS: microRTPS bridge with Fast DDS (The ROS 2 interface in PX4 v1.13 and earlier)
- micro XRCE-DDS: DDS on PX4 (The ROS 2 interface for releases after PX4 v1.13 and in mainline)
- micro ROS: ROS 2 running in PX4 - "microROS" (Our Target!)