PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# ROS/MAVROS 설치 가이드

MAVROS (opens new window) is a ROS 1 package that enables MAVLink extendable communication between computers running ROS 1 for any MAVLink enabled autopilot, ground station, or peripheral. MAVROS is the "official" supported bridge between ROS 1 and the MAVLink protocol.

While MAVROS can be used to communicate with any MAVLink-enabled autopilot, this documentation explains how to set up communication between the PX4 Autopilot and a ROS 1 enabled companion computer.

WARNING

The PX4 development team recommend that all users upgrade to ROS 2. 이 문서는 "이전 접근 방식"을 설명합니다.

# 설치

Note

First install ROS and PX4 following the instructions in Development Environment on Linux > ROS/Gazebo Classic.

TIP

이 지침은 공식 설치 가이드 (opens new window)를 단순화한 버전입니다. They cover the ROS Melodic and Noetic releases.

MAVROS는 소스나 실행파일로 설치할 수 있습니다. 개발자는 소스로 설치하는 것이 좋습니다.

# 바이너리 설치(Debian/Ubuntu)

ROS 저장소에는 Ubuntu x86, amd64(x86_64) 및 armhf(ARMv7)용 바이너리 패키지가 있습니다. Kinetic은 Debian Jessie amd64 및 arm64(ARMv8)도 지원합니다.

Use apt-get for installation, where ${ROS_DISTRO} below should resolve to kinetic or noetic, depending on your version of ROS:

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

그런 다음, install_geographiclib_datasets.sh 스크립트를 실행하여 GeographicLib (opens new window) 데이터세트를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

# 소스 설치

이 설치는 ~/catkin_ws에 catkin 작업 공간에서 설치합니다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

이 설치에는 ROS Python 도구인 wstool(소스 검색용), rosinstall 및 catkin_tools(빌딩)를 사용할 것입니다. 다음 명령어를 사용하여 ROS를 설치할 수 있습니다.

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

TIP

패키지는 catkin_make를 사용하여 빌드할 수 있지만, 선호하는 방법은 catkin_tools를 사용하는 것입니다. 이는 편리한 빌드 도구이기 때문입니다.

wstool을 처음 사용하는 경우 다음을 사용하여 소스 공간을 초기화합니다.

$ wstool init ~/catkin_ws/src

Now you are ready to do the build:

  1. MAVLink를 설치합니다.

    # 모든 ROS 배포판에 대해 Kinetic 참조를 사용합니다. 배포판에 국한되지 않고 최신 상태이기 때문입니다.
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

  2. 릴리스 또는 최신 버전을 사용하여 소스에서 MAVROS를 설치합니다.

    • 출시/안정

      rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

    • 최신 소스

      rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

      # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, 
# just add '--deps' to the above scripts, E.g.:
#   rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

  3. 작업 공간과 의존성 만들기

    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

  4. GeographicLib (opens new window) 데이터세트를 설치합니다.

    ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

  5. 소스를 빌드합니다.

    catkin build

  6. 작업 공간에서 setup.bash 또는 setup.zsh를 사용하는지 확인하십시오.

    #Needed 또는 rosrun이 이 작업 공간에서 노드를 찾을 수 없습니다.
source devel/setup.bash

오류가 발생하면, mavros repo (opens new window)에서 추가 설치 및 문제 해결을 참고하십시오.

# MAVROS 예제

The MAVROS Offboard Example (C++), will show you the basics of MAVROS, from reading telemetry, checking the drone state, changing flight modes and controlling the drone.

Note

PX4와 MAVROS를 사용하는 예제 앱이 있으면, 문서에서 다운로드할 수 있도록 도와드릴 수 있습니다.

# See Also

← ROS/MAVROS Offboard Example (C++) →