# ROS 통합 테스트
PX4의 ROS 기반 통합 테스트 방법을 설명합니다.
Note
신규 테스트는 MAVSDK 통합 테스트를 선호합니다. ROS가 사용 사례(예: 객체 회피)에는 ROS 기반 통합 테스트 프레임워크를 사용합니다.
모든 PX4 통합 테스트는 지속적 통합 시스템에 의해 자동으로 실행됩니다.
# 전제 조건
# 테스트 실행
MAVROS 테스트를 실행합니다.
source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
make <test_target>
test_target
is a makefile targets from the set: tests_mission, tests_mission_coverage, tests_offboard and tests_avoidance.
test/
아래에 있는 테스트 스크립트를 직접 실행할 수도 있습니다.
source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>
예:
./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test
테스트를 GUI로 실행하여 진행 상황을 쉽게 확인할 수도 있습니다(기본적으로 테스트는 "헤드리스"로 실행됨).
./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=true headless:=false
.test 파일은 integrationtests/python_src/px4_it/mavros/
에 정의된 해당 Python 테스트를 실행합니다.
# 신규 MAVROS 테스트 작성(Python)
This section explains how to write a new python test using ROS 1/MAVROS, test it, and add it to the PX4 test suite.
기존 테스트를 예제(integrationtests/python_src/px4_it/mavros/ (opens new window))를 검토하십시오. 공식 ROS 문서에는 unittest (opens new window)(이 테스트 모음의 기반이 됨)를 사용 방법을 설명합니다.
새 테스트를 작성하려면:
아래의 빈 테스트 스켈레톤을 복사하여 새 테스트 스크립트를 작성합니다.
#!/usr/bin/env python # [... LICENSE ...] # # @author Example Author <author@example.com> # PKG = 'px4' import unittest import rospy import rosbag from sensor_msgs.msg import NavSatFix class MavrosNewTest(unittest.TestCase): """ Test description """ def setUp(self): rospy.init_node('test_node', anonymous=True) rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30) rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback) self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz self.has_global_pos = False def tearDown(self): pass # # General callback functions used in tests # def global_position_callback(self, data): self.has_global_pos = True def test_method(self): """Test method description""" # FIXME: hack to wait for simulation to be ready while not self.has_global_pos: self.rate.sleep() # TODO: execute test if __name__ == '__main__': import rostest rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)
새 테스트만 실행합니다.
- 시뮬레이터를 시작합니다.
cd <PX4-Autopilot_clone> source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch
- 테스트를 실행합니다(새로운 쉘에서).
cd <PX4-Autopilot_clone> source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash rosrun px4 mavros_new_test.py
- 시뮬레이터를 시작합니다.
시작 파일에 새 테스트 노드 추가
test/
에서 새<test_name>.test
ROS 실행 파일을 만듭니다.- 기본 스크립트 rostest_px4_run.sh 또는 rostest_avoidance_run.sh 중 하나를 사용하여 테스트 파일을 호출합니다.
(선택 사항) Makefile에서 새 대상 만들기
- Makefile을 오픈합니다.
- Testing 섹션을 검색합니다.
- 새 대상 이름을 추가하고 테스트를 호출합니다.
예:
tests_<new_test_target_name>: rostest @"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test
위에서 설명한 대로 테스트를 실행합니다.
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