定高模式（多旋翼）

Altitude mode is a relatively easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control vehicle movement in the left-right and forward-back directions (relative to the "front" of the vehicle), yaw stick controls rate of rotation over the horizontal plane, and throttle controls speed of ascent-descent.

When the sticks are released/centered the vehicle will level and maintain the current altitude. 如果在水平面上运动，机体将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风，飞机会向风的方向漂移。

提示

Altitude mode is the safest non-GPS manual mode for new fliers. 就像手动/自稳模式，但是在松开摇杆时也可以锁定机体高度。 :::

下图直观的展示了该模式（以美国手的遥控器举例）。

技术总结

RC/manual mode like Manual/Stabilized (MC) mode but with altitude stabilization (centered sticks level vehicle and hold it to fixed altitude).

• 回正摇杆（内带死区）：
  • RPY摇杆使飞机水平。
  • 油门（~50%）抗风保持当前姿态。
• 外部中心：
  • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
  • 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。
  • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
• 起飞：
  • 降落时，如果将油门杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。

注解

• 需要手动输入（遥控器，或者通过 MAVLink 连接的游戏手柄/拇指摇杆）。
• 通常使用气压计测量高度，在极端天气条件下可能会变的不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。 :::

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1m/s。
RCX_DZ	通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如，如果油门是通道4，则 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。