PX4 自动驾驶用户指南 (v1.13)

# 位置模式（多旋翼）

Position is an easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (similar to a car's accelerator pedal), and throttle controls speed of ascent-descent. 当摇杆释放/居中时，机体将主动制动，保持水平，并锁定到 3D 空间中的位置 — 补偿风和其他力。 摇杆满偏时，机体以MPC_ACC_HOR_MAX开始加速减小到达到最终的速度MPC_VEL_MANUAL。

提示

位置模式对于新手是最安全的手动模式。 不同于定高模式和手动/自稳模式，机体在摇杆中位时会停止，而不是继续直到风阻使其减速。 :::

下图直观地显示了模式行为（对于美国手的遥控器）。

多旋翼位置模式

# 降落

该模式中降落是很容易的：

  1. 使用横滚和俯仰杆控制无人机水平位置于降落点上方。
  2. 松开横滚和俯仰杆并给予足够的时间使其完全停止。
  3. 轻轻下拉油门杆直到机体触碰地面。
  4. 将油门杆一直向下拉以促进和加快着陆检测。
  5. 机体将降低螺旋桨推力，检测地面并自动落锁（默认）。

注意

虽然在校准良好的机体上非常罕见，但有时着陆可能会出现问题。

  • 如果机体无法停止水平移动：
    • 您仍然可以在高度模式下在控制降落。 方法与上述相同，除了您必须使用横滚和俯仰杆手动确保机体保持在降落点上方。
    • 降落后检查 GPS 和磁罗盘方向，并校准。
  • 如果机体未检测到地面/降落并落锁。
    • 机体落地后切换到手动/自稳模式，保持油门杆低位，并使用手势或其他命令手动落锁。 或者，当机体已经在地面上时，您也可以使用断电开关。 :::

# 技术摘要

遥控模式下，横滚、俯仰、油门 (RPT) 杆控制相应轴/方向的运动。 摇杆居中使机体水平并将其保持在固定的高度和位置并抗风。

  • 摇杆处于滚动、俯仰、油门杆中位（遥控死区<a href="../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_HOLD_DZ"MPC_HOLD_DZ内）时，机体保持 x、y、z 位置稳定，抵抗任意干扰，如风。
  • 中位以外：
    • 横滚/俯仰杆控制机体左右和前后方向（分别）在地面上的水平加速度。
    • 油门杆控制上升下降速度。
    • 偏航杆控制水平面上方的角旋转速率。
  • 起飞：
    • 在地面时，如果油门杆升高到 62.5% 以上（从底部的全范围），机体将起飞。

注解

  • 手动输入信号是必须的（遥控器，或通过 MAVLink 的游戏手柄/拇指摇杆）。
  • 此模式需要 GPS。 :::

# 参数

多旋翼位置控制组的所有参数都与位置模式有关。 下面列出了一些特别值得注意的参数。

参数 描述
MPC_HOLD_DZ 启用位置保持的摇杆死区。 默认值：0.1（摇杆全行程的 10％）。
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认：3 m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认：1 m/s。
MPC_LAND_ALT1 触发第一阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to a value between MPC_Z_VEL_MAX_DN (or MPC_Z_V_AUTO_DN) and MPC_LAND_SPEED. Value needs to be higher than MPC_LAND_ALT2. 默认10米
MPC_LAND_ALT2 触发第二阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to MPC_LAND_SPEED. Value needs to be lower than "MPC_LAND_ALT1". 默认 5 米。
RCX_DZ 通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如，如果油门是通道4，则RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX 大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，MPC_THR_HOVER 定义飞机悬停时的推力。
MPC_POS_MODE 从摇杆输入到机体动作的转换策略。 从 PX4 v1.12 开始，默认值 (4) 是操纵杆位置控制加速度（类似于汽车油门踏板）。 其他选项允许操纵杆偏转直接控制地面速度，有或没有平滑和加速度限制。
MPC_ACC_HOR_MAX 最大水平加速度。
MPC_VEL_MANUAL 最大水平速度。
MPC_LAND_SPEED Landing descend rate. Default 0.7 m/s.

# 附加信息

# 位置丢失/安全

位置模式依赖于一个可接受的位置估计。 如果估计值低于可接受的水平，例如由于 GPS 丢失，这可能会触发位置 (GPS) 丢失故障保护 根据配置，是否有遥控器，以及是否有足够的高度估计，PX4 可能会切换到高度模式、手动模式、降落模式或终止。

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