# 起飞模式
The Takeoff flight mode causes the vehicle to take off to a specified height and wait for further input.
注解
- 该模式需要一个良好的位置估计（如，从 GPS 中获取）。
- 使用此模式前必须先解锁。
- This mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle.
- 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
- 在多旋翼中移动遥控器摇杆（或 VTOL 在多旋翼模式下）默认情况下会将无人机切换到位置模式，除非是处理电池失效保护。
- 如果起飞时出现问题， 故障检测器 将自动停止引擎。 :::
下面描述每种类型飞机的具体行为。
# 多旋翼（MC）
多旋翼上升到 MIS_TAKEOFF_ALT 中定义的高度并保持位置。
起飞受以下参数影响：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | 起飞期间的目标高度 (默认值: 2.5 米) |
| MPC_TKO_SPEED | 上升速度 (默认值: 1.5 m/s) |
| COM_RC_OVERRIDE | 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动量来切换到 位置模式。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。 |
| COM_RC_STICK_OV | 导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。 |
# 固定翼（FW）
The aircraft takes off in the current direction using either catapult/hand-launch mode or runway takeoff mode. 模式默认为弹射/手动发射，但可以使用 RWTO_TKOFF 设置为跑道起飞。 在这两种情况下，遥控操作都被忽略。
# 弹射/手动发射
In catapult/hand launch mode the vehicle waits to detect launch (based on acceleration trigger). On launch it ramps up to full throttle (RWTO_MAX_THR) in about 2 seconds and then performs a full throttle climbout, with minimum 10 degree takeoff pitch. 一旦它达到 FW_CLMBOUT_DIFF 它将过渡到 保持模式 和悬停。
除了上面讨论的行为之外，还有一个启动检测器可以阻止启动程序开始直到满足某些条件。 对于弹射器发射，这是一些加速度阈值。 :::
# 跑到起飞
The runway takeoff mode has the following phases:
- Throttle ramp: Clamped to the runway (pitch fixed, no roll, and heading hold) until reach the minimum airspeed for takeoff (FW_AIRSPD_MIN x RWTO_AIRSPD_SCL).
- Takeoff: Increase pitch and continue until vehicle altitude > navigation altitude (RWTO_NAV_ALT).
- Climbout: Climb until altitude above ground level > FW_CLMBOUT_DIFF. 在此阶段中, 将移除滚转和航向限制。
# 固定翼起飞参数
起飞受以下参数影响：高于地平面（AGL）的高度，留有足够的离地间隙以允许一些滚转。 在达到RWTO_NAV_ALT之前，飞机保持水平，并且仅使用方向舵来保持航向（参见 </ 1> RWTO_HDG ）。 This should be below FW_CLMBOUT_DIFF if FW_CLMBOUT_DIFF > 0.
:::note 起飞时，无人机 总是遵循正常的固定翼最大/最小油门设置（FW_THR_MIN，FW_THR_MAX）。 :::
垂直起降（VTOL）
VTOL 在启动时默认为多旋翼模式，通常可以在多旋翼模式下起飞（而且也更安全）。
也就是说，如果在起飞前切换到固定翼，将以固定翼模式起飞。