# 고정익 이륙
PX4는 임무와 이륙 비행 모드에서 고정익 이륙을 지원합니다. 기체는 투석기/수동 발사를 사용하거나 활주로 이륙 모드를 사용할 수 있습니다. In all cases the vehicle takes off at a predefined pitch in its current direction (RC stick input is ignored).
아래 섹션에서는 주요 방법을 설명합니다.
# 위치 비행 모드
기체를 FW_CLMBOUT_DIFF 이하의 고도에서 발사했을 때, 충분한 발사 가속을 감지하면 위치 모드에서 이륙합니다.
이 모드에서 시작하려면 :
- 기체의 시동을 겁니다.
- 기체를 위치 모드로 설정합니다.
- 기체를 공중에 던져서 발사합니다.
기체는 이륙 모드와 동일한 상승 동작을 사용하여 FW_CLMBOUT_DIFF로 상승합니다. 그런 다음 포지션 모드에서 계속 동작합니다.
# 비행 모드에서 이륙
이륙 모드는 투석기/수동 발사 (기본값) 또는 활주로 이륙을 사용하여 이륙 할 수 있습니다.
# 투석기/수공 발사 모드
시동후에 이륙 모드이면 기체는 발사를 감지하기 위해 대기합니다 (예 : 투석기 또는 손 발사로 인한 가속). 발사 감지시 기체는 약 2 초 만에 최대 스로틀(RWTO_MAX_THR)까지 상승한 다음 10도 피치에서 최대 스로틀 상승을 수행합니다. 기체 상승 단계는 차량이 올바른 고도(FW_CLMBOUT_DIFF로 정의 됨)에 도달하면 종료되며, 그 후에는 일반 내비게이션이 진행됩니다. 모든 RC 스틱의 조작은 상승이 끝날 때까지 무시됩니다.
WARNING
기본 상승 피치는 일부 기체에 적합하지 않을 수 있습니다.
이 모드에서 발사하려면:
- 기체의 시동을 겁니다.
- 기체를 위치 모드로 설정합니다.
- 기체를 공중에 던져서 발사합니다.
Note
대부분의 기존 고정익 차량은 놓을 때 평평하고 수평을 유지해야합니다 (기수가 위 또는 아래로 있지 않고 차량이 구르거나 요잉하지 않는 것이 중요합니다).
TIP
일부 사용자는 발사 감지를 사전 트리거하고 발사 전에 최대 스로틀을 램핑하여 이륙 성능을 개선했다고보고합니다 (발사 감지 펌프를 트리거하거나 기체를 앞으로 흔들기 위해).
# 활주로 이륙
활주로 이륙 모드는 RWTO_TKOFF를 사용합니다.
모드는 이륙 모드 > 고정익 > 활주로 이륙 입니다.
# 임무 이륙
미션 모드에서 고정익 차량을 손/투석기로 발사할 수도 있습니다.
미션 모드에서 발사하려면:
- 임무 시작에 고정 날개 이륙 항목을 추가합니다.
TIP
이륙 항목 최소 피치 매개 변수를 기체에 적합한 값으로 설정하십시오!
- 임무 모드로 전환합니다.
- 기체의 시동을 겁니다.
- 기체를 공중에 던져서 발사합니다.
Note
대부분의 기존 고정익 차량은 놓을 때 평평하고 수평을 유지해야합니다 (기수가 위 또는 아래로 있지 않고 차량이 구르거나 요잉하지 않는 것이 중요합니다).
TIP
일부 사용자는 발사 감지를 사전 트리거하고 발사 전에 최대 스로틀을 램핑하여 이륙 성능을 개선했다고보고합니다 (발사 감지 펌프를 트리거하거나 기체를 앞으로 흔들기 위해).
이륙/비행이 감지되면 기체가 상승한 다음에(이륙 웨이 포인트의 최소 피치 매개 변수 사용) 이륙 웨이포인트 위치로 이동합니다. 이륙 웨이포인트 고도 아래 FW_CLMBOUT_DIFF에 도달할 때까지 계속 상승합니다 (이 고도에 도달하기 전에 목표 웨이 포인트에 도달하면이 수준까지 올라갑니다).
Note
롤 각도는 상승하는 동안 최대 15도로 제한됩니다 (FW_CLMBOUT_DIFF > 0이고, 이륙 고도까지의 거리는 FW_CLMBOUT_DIFF 이상입니다).
임무는 고도(FW_CLMBOUT_DIFF 이내) 및 위치에 도달하면 다음 웨이포인트로 전환됩니다.