PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 이륙 모드

이륙 비행 모드는 기체가 지정된 높이로 상승후, 추가 입력을 기다립니다.

Note

  • This mode requires a good position estimate (e.g. from GPS).
  • 이 모드를 사용하려면 기체의 시동을 걸어야합니다.
  • 이 모드는 자동입니다. 기체를 제어하기 위해 사용자 개입이 필요하지 않습니다.
  • RC 제어 스위치는 기체의 비행 모드를 변경할 수 있습니다.
  • 멀티콥터 (또는 멀티콥터 모드의 VTOL)에서 RC 스틱을 움직이면 위험한 배터리 안전 장치를 처리하지 않는 한 기본적으로 기체는 위치 모드로 변경됩니다.
  • 이륙시 문제가 발생하면 고장 감지기가 자동으로 엔진을 중지합니다.

각 기체 유형에 대한 구체적인 행동은 아래에 설명되어 있습니다.

# 멀티콥터(MC)

멀티 로터는 MIS_TAKEOFF_ALT에 정의된 고도까지 상승하고 위치를 유지합니다.

RC stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).

이륙은 다음 매개 변수의 영향을받습니다.

매개 변수 설명
MIS_TAKEOFF_ALT 이륙 중 목표 고도 (기본값 : 2.5m)
MPC_TKO_SPEED 상승 속도 (기본값 : 1.5m/s)
COM_RC_OVERRIDE Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. 자동 모드와 오프 보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다.
COM_RC_STICK_OV The amount of stick movement that causes a transition to Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled).

# 고정익(FW)

기체는 투석기/발사 모드 또는 활주로 이륙 모드를 사용하여 현재 방향으로 이륙합니다. 모드는 기본적으로 투석기/수발기가 되지만, RWTO_TKOFF를 사용하여 활주로 이륙으로 설정할 수 있습니다. 두 경우 모두 RC 스틱 제어는 무시됩니다.

# 투석기/수동 발사 모드

투석기/수동 발사 모드에서 기체는 발사를 감지하기 위해 대기합니다 (가속 트리거 기준). 발사시 약 2초만에 최대 스로틀 (RWTO_MAX_THR)까지 상승한 다음 최소 10도 이륙 피치로 최대 스로틀 상승합니다. FW_CLMBOUT_DIFF에 도달하면 홀드 모드 배회 비행합니다.

Note

위에 논의된 동작외에도 일부 조건이 충족 될 때까지 시작 시퀀스가 ​​시작되지 않도록 차단하는 시작 탐지기가 있습니다. 투석기 발사의 경우 이는 약간의 가속 임계치입니다.

# 활주로 이륙

활주로 이륙 모드에는 다음과 같은 상태가 있습니다.

  1. 스로틀 램프 : 이륙을위한 최소 속도 (FW_AIRSPD_MIN x RWTO_AIRSPD_SCL)에 도달 할 때까지 활주로에 고정 (피치 고정, )
  2. ** 이륙 ** : 피치를 높이고 기체 고도> 항법 고도 (RWTO_NAV_ALT)까지 계속 상승합니다.
  3. 상승 :지면 고도 FW_CLMBOUT_DIFF까지 상승합니다. 이 단계에서는 롤 및 방향 제한은 무시됩니다.

# 고정익 이륙 매개 변수

이륙은 다음 매개 변수의 영향을받습니다.

매개 변수 설명
RWTO_TKOFF 랜딩 기어가있는 활주로 이륙. 기본값 : 비활성화 됨
RWTO_MAX_THR 활주로 이륙 중 최대 스로틀.
FW_CLMBOUT_DIFF 등반 고도 차이. 이륙 고도 설정값 없이 이륙하는 경우 목표 고도로 사용됩니다 (이륙 모드에는 설정값이 없지만 임무에는 있음).
FW_AIRSPD_MIN 최소 항속 속도. TECS 컨트롤러가 대기 속도를보다 적극적으로 높이려고 시도합니다.
RWTO_AIRSPD_SCL 최소 이륙을위한 속도의 스케일링 계수. 피치는 대기 속도에 도달하면 증가합니다 : FW_AIRSPD_MIN * RWTO_AIRSPD_SCL
RWTO_NAV_ALT 지면 고도 (AGL). 약간의 굴림을 허용하는 충분한 지상고가 있습니다. RWTO_NAV_ALT에 도달할 때까지 기체는 수평을 유지하고 비행 방향 유지를 위하여 방향타만을 사용됩니다 (RWTO_HDG 참조). FW_CLMBOUT_DIFF > 0이면 FW_CLMBOUT_DIFF 아래에 있어야합니다.

Note

기체는 이륙시 항상 일반 FW 최대/최소 스로틀 설정을 따릅니다 (FW_THR_MIN, FW_THR_MAX).

# 수직 이착륙기

VTOL은 부팅시 MC 모드로 기본 설정되며 일반적으로 멀티 콥터 모드 (또한 더 안전함)에서 이륙하는 것을 가정합니다.

그러나, 이륙 전에 고정익으로 전환하면 고정익 모드로 이륙합니다.

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