LED 신호 설명 (Pixhawk 시리즈)

Pixhawk 비행 컨트롤러 시리즈는 기체의 현재 상태를 LED에 표시합니다.

• UI LED는 비행 준비와 관련된 사용자에게 필요한 상태 정보를 제공합니다.
• 상태 LED는 PX4IO 및 FMU SoC에 대한 상태를 제공합니다. 전원, 부트 로더 모드, 활동 및 오류를 나타냅니다.

UI LED

RGB UI LED는 차량의 현재 비행 준비 상태를 나타냅니다. 이것은 일반적으로 비행 컨트롤러 보드에 장착되거나 장착되지 않을 수있는 초 고휘도 I2C 주변 장치입니다 (예 : FMUv4에는 보드에 하나가없고 일반적으로 GPS에 장착 된 LED를 사용함).

아래 이미지는 LED와 차량 상태 간의 관계를 보여줍니다.

PX4가 아직 [비행 사전 점검을 통과](../flying/pre_flight_checks.md) 하지 않았기 때문에 GPS 잠금 장치 (녹색 LED)가 있어도 기체에 시동을 걸 수 없습니다. **이륙하려면 유효한 전역 위치 추정치가 필요합니다! **

TIP

오류 (빨간색 깜박임) 또는 차량이 GPS 잠금을 달성 할 수없는 경우 (파란색에서 녹색으로 변경) 보정 상태 및 오류를 포함하여 QGroundControl에서 더 자세한 상태 정보를 확인하십시오. 프리 플라이트 확인 (내부)에서보고 한 메시지입니다. 또한 GPS 모듈이 제대로 연결되어 있는지, Pixhawk가 GPS를 제대로 읽고 있는지, GPS가 적절한 GPS 위치를 전송하는지 확인하십시오.

• ** [파란색 단색] 무장, GPS 잠금 없음 : ** 차량이 무장되었으며 GPS 장치에서 위치 잠금이 없음을 나타냅니다. 기체의 시동이 걸리면 PX4는 모터를 제어하여 드론을 조종할 수 있습니다. 큰 프로펠러는 고속의 회전으로 인하여 위험하므로 시동시에 항상 조심하여야 합니다. 이 모드에서는 차량이 안내 임무를 수행 할 수 없습니다.

• ** [파란색으로 깜박임] 무장 해제, GPS 잠금 없음 : ** 위와 유사하지만 기체의 시동이 꺼졌습니다. 이는 모터를 제어 할 수 없지만, 다른 하위 시스템들은 작동한다는 것을 의미합니다.

• ** [녹색으로 켜짐] 무장 됨, GPS 잠금 : ** 차량의 시동이 걸렸으며, GPS 장치에서 유효한 위치 정보를 획득하였음을 의미합니다. 기체에 시동이 걸리면, PX4는 모터를 제어하여 드론을 조종 할 수 있습니다. 큰 프로펠러는 고속의 회전으로 인하여 위험하므로 시동시에 항상 조심하여야 합니다. 이 모드에서 기체는 안내 임무를 수행 할 수 있습니다.

• ** [녹색 깜박임] 무장 해제, GPS 잠금 : ** 위와 유사하지만 차량의 시동이 꺼져있습니다. 즉, 모터는 제어 할 수 없지만, GPS 위치 잠금을 포함한 다른 하위 시스템들은 작동합니다.

• ** [진한 보라색] 사고 방지 모드 : **이 모드는 비행중 기체에 문제가 발생할 때 활성화됩니다. 사고 방지 모드에서는 기체는 이륙 위치로 복귀하거나, 그냥 현 위치에 착륙할 수 있습니다.

• ** [주황색 고정] 배터리 부족 경고 : ** 기체 배터리가 부족하여 위험한 상태를 표시합니다. 특정 시점이 지나면 차량은 안전 방지 모드로 들어갑니다. 그러나이 모드는 종료할 때가 되었음을 경고 메시지로 나타냅니다.

• ** [빨간색 깜박임] 오류 / 설정 필요 : ** 비행 전에 자동 조종 장치를 구성하거나 보정해야 함을 나타냅니다. 자동 조종 장치를 지상관제프로그램에 연결하여 문제가 무엇인지 확인하십시오. 설정 프로세스를 완료시에도, 자동 조종 장치가 여전히 빨간색으로 깜박이면 다른 오류가 있을 수 있습니다.

LED 상태

3 개의 * 상태 LED *는 FMU SoC에 대한 상태를 제공하고 3 개는 PX4IO (있는 경우)에 대한 상태를 제공합니다. 전원, 부트 로더 모드, 활동 및 오류를 나타냅니다.

전원이 켜지면 FMU 및 PX4IO CPU는 먼저 부트 로더(BL)를 실행 한 다음 응용 프로그램 (APP)을 실행합니다. 아래 표는 부트 로더와 앱이 LED를 상태를 표시 방법을 나타냅니다.

색상	라벨	부트로더 사용법	앱 사용법
청색	활동	부트 로더가 데이터를 수신 할 때 깜빡임	시동 상태를 표시
빨간색 / 황색	부트로더 에러	부트 로더에서 깜빡임	에러 표시
녹색	파워	부트로더에서 사용되지 않음.	시동 상태를 표시

Note

위에 표시된 LED 레이블은 일반적인 사항이며, 일부 보드에서는 다르게 표출될 수 있습니다.

LED가 의미하는 메시지에 관한 자세한 정보는 아래에 나와 있습니다 ( "x"는 "모든 상태"를 의미).

빨간색 / 황색	청색	녹색	설명
10Hz	x	x	오버로드 CPU 부하> 80 % 또는 RAM 사용량> 98 %
OFF	x	x	CPU 과부하<= 80%, or RAM usage <= 98%
NA	OFF	4 Hz	Actuator_armed-> 시동 & amp; & amp; 사고방지
NA	ON	4 Hz	Actuator_armed-> 시동 & amp; & amp; 사고방지
NA	OFF	1 Hz	!actuator_armed-> 시동 && actuator_armed->시동 준비
NA	OFF	10 Hz	!actuator_armed-> 시동 && actuator_armed->시동 준비