PX4 自动驾驶用户指南 (v1.12)

# 云台控制设置

如果你想要去控制一个装在飞机上带相机的云台（或者是其他的挂载设备），你需要配置使用什么去控制它和 PX4 怎样才能命令它。 本页内容就是讲解这些设置。

PX4 包含了一个通用的挂载设备/云台的控制驱动，它含有多种输入输出方式。

  • 输入就是你使用什么去控制云台：通过遥控器或者 MAVLink 命令（例如处在任务模式或者搜索模式时）。
  • 输出定义了云台连接方式：或者通过 MAVLink 命令，或者使用飞控的 AUX PWM 端口。 可以选择任何的输入方式去驱动任何的输出。 两种方式都需要通过参数配置。

# 参数

这些Mount 参数被用于配置挂载设备的驱动。

其中最重要的是输入模式 ( MNT_MODE_IN ) 和输出模式 ( MNT_MODE_OUT ) 。 默认情况下，输入是没有被使能的，所以这个驱动没有运行。 选择了输入模式之后，重启飞机便可以使设备驱动开始工作。

如果输入模式设置为 AUTO，则模式将根据最新输入进行自动切换。 如果需要从 MAVLink 切换为 RC 输入，则需要一个较大的杆量。

要启用 MAVLink 云台，先设置参数MNT_MODE_IN为MAVLINK_DO_MOUNT，和参数MNT_MODE_OUT为MAVLINK。

云台可以参照[MAVLink 外设 (GCS/OSD/Companion)(../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion)中的说明连接到任何空闲串口，（也可以参照串口配置）。

常见的配置是从飞控的 TELEM2 串口连接到云台（假设 TELEM2 是空闲的）。 您将为此配置设置：

这将使用户能够使用 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL (opens new window) 和 MAV_CMD_DOUNT_CONFIGURE (opens new window) 来命令云台。

# 飞控云台（MNT_MODE_OUT=AUX）

可以通过设置输出模式MNT_MODE_OUT=AUX，这样云台可以连接到飞控的 AUX 端口。

需要一个混控器文件来定义输出引脚的映射，并自动选择 mount mixer (opens new window)（这会覆盖机架配置提供的任何 AUX 混控器）。

输出分配如下所示：

  • AUX1: Pitch
  • AUX2: Roll
  • AUX3: Yaw
  • AUX4: Shutter/retract

# 自定义混控器配置

提示

阅读混控和执行器来理解混控器的工作方式和混控器的文件格式。

输出自定义可以通过在 SD卡上创建一个混控器文件名字为etc/mixers/mount.aux.mix实现。

下面是一个挂载基本混控器的配置。

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000
# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000
# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

# SITL

Typhoon H480 型号带有预先配置的模拟云台。

要运行它，请使用：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

为了能够在其他模型或者仿真器件下测试挂载驱动，请使用 vmount start 去确保驱动正在运行。 然后再配置它的参数。

# 测试

驱动程序提供了一个简单的测试指令。 首先它需要使用 vmount stop</0> 指令来停止。 接下来描述了在SITL中的测试方式，但是这些指令也可以在真实的设备中使用。

使用下面这条指令开始仿真（不需要修改任何参数）：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

确保无人机是上锁状态，例如使用命令行 takeoff， 然后用下面的命令来控制云台（例如）：

vmount test yaw 30

注意模拟的云台自身稳定，因此如果发送 MAVLink 命令，设置stabilize标志为false。

Gazebo 云台仿真

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