PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 짐벌 제어 설정

기체에 카메라(또는 다른 장치)를 달아 장착하는 짐벌을 제어하려면, 어떻게 제어할 지, PX4가 어떻게 명령을 내릴지 설정해야합니다. 여기서는 설정 방법을 설명합니다.

PX4에는 제각각의 입출력 방식을 가진 일반 마운트/짐벌 제어 드라이버가 있습니다.

  • 입력에서는 (임무 수행이나 조사 활동시) RC나 MAVLink 명령 중 짐벌 제어 방식을 정의합니다.
  • 출력에서는 MAVLink 명령 또는 비행 제어 장치 AUX PWM 포트 중 어떤 방식으로 짐벌을 연결할 지 정의합니다. 어떤 입력 방식이든 출력을 처리할 용도로 선택할 수 있으며, 두 방식 모두 매개변수로 구성해야합니다.

# 매개변수

마운트 매개변수는 마운트 드라이버 구성애 활용합니다.

가장 중요한 부분은 입력(MNT_MODE_IN) 상태와 출력(MNT_MODE_OUT) 상태입니다. 기본적으로 입력은 꺼져있으며 드라이버를 실행하지 않습니다. 입력 상태를 선택하고 나면, 기체 구동을 다시 시작하여 마운트 드라이버를 시작하십시오.

입력 상태를 AUTO(자동)로 설정하면, 가장 최근의 입력 상태로 자동으로 전환합니다. MAVLink에서 RC로 전환하려면, 스틱을 크게 움직여야 합니다.

# AUX 출력

MAVLink 짐벌 동작을 켜려면 우선 MNT_MODE_IN 매개변수 값을 MAVLINK_DO_MOUNT로, MNT_MODE_OUT 매개변수 값을 MAVLINK로 설정하십시오.

짐벌은 [MAVLink 주변 기기 (GCS/OSD/보조)](../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion) 에서 다루는 방법과 같이 어떤 여분의 직렬 포트에든 연결할 수 있습니다(직렬 포트 구성도 참고).

일반 구성은 비행 제어장치의 TELEM2 포트(TELEM2가 비어있다고 가정)에 짐벌을 직렬 연결하는 방식입니다. 이 구성을 진행하려면 다음과 같이 설정해야합니다:

  • MAV_1_CONFIG 매개변수 값을 TELEM2로 설정하십시오( MAV_1_CONFIG를 이미 보조 컴퓨터에서 쓰는 경우 MAV_2_CONFIG 매개변수를 활용하십시오).
  • MAV_1_MODE 매개변수 값을 NORMAL로 설정하십시오
  • SER_TEL2_BAUD 매개변수 값을 제조사 권장 전송율(baud rate)로 설정하십시오

이 절차를 거치고 나면, 사용자는 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL (opens new window) 매개변수와 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE (opens new window) 매개변수로 짐벌을 제어할 수 있습니다.

# 비행 제어장치의 짐벌 (MNT_MODE_OUT=AUX)

MNT_MODE_OUT=AUX로 설정하여 짐벌을 비행 제어장치 AUX 포트에 연결할 수 있습니다.

믹서 파일은 출력 핀 대응 정의에 필요하며 mount mixer (opens new window)는 자동으로 선택합니다(이 명령으로 비행 기체 프레임 구성에서 제공하는 AUX 믹서 설정을 무시합니다).

출력 할당은 다음과 같습니다:

  • AUX1: 상하 회전각(Pitch)
  • AUX2: 좌우 회전각(Roll)
  • AUX3: 방위 회전각(Yaw)
  • AUX4: 촬영/복귀

# 믹서 구성 맞춤설정

TIP

믹서의 작동 및 믹서 파일의 형식에 대한 설명은 믹싱과 액츄에이터를 확인하십시오.

출력은 SD 카드의 etc/mixers/mount.aux.mix 믹서 파일을 만들어 원하는 대로 개별 설정할 수 있습니다.

태풍 H480 모델은 사전 구성 후 모의 설정한 짐벌이 딸려옵니다.

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000
# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000
# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

# SITL

모의 설정 짐벌을 실행하려면 다음 명령을 활용하십시오:

다른 모듈 또는 모의 시험 환경에 설치한 마운트 드라이버를 시험하려면, 드라이버가 실행 중인지 확인(vmount start 명령 활용)하고, 매개변수를 구성하십시오.

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

다른 모델 또는 모의 시험 환경에 설치한 마운트 드라이버를 시험하려면, 드라이버가 실행 중인지 확인(vmount start 명령 활용)하고, 매개변수를 구성하십시오.

# 시험

이 드라이버는 간단한 시험 명령어를 제공합니다. 먼저 vmount stop으로 동작을 멈추어야합니다. 아래는 SITL에서의 시험 방법을 설명하지만, 이 명령어가 실제 장비에서도 작동합니다.

다음 명령으로 시작하십시오(매개 변수값을 바꿀 필요는 없습니다):

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

참고로 모의 환경 짐벌은 자체적으로 안정 상태로 돌아갑니다. 따라서 MAVLink 명령을 보낼 경우 stabilize 플래그를 false로 설정하십시오.

vmount test yaw 30

참고로 모의 환경 짐벌은 스스로 안정 상태로 돌아갑니다. 따라서 MAVLink 명령을 보낸다면 stabilize 플래그를 false로 설정하십시오.

Gazebo 짐벌 모의 시험

← Companion Computers →