PX4 自动驾驶用户指南 (v1.12)

# 在 Ubuntu 上安装英特尔 RealSense R200 的驱动程序

本教程旨在提供有关如何在 linux 环境中安装英特尔 RealSense R200 相机头的相机驱动程序的说明，以便可以通过机器人操作系统 ( ROS ) 访问收集到的图像。 RealSense R200 相机头如下图所示:

Intel Realsense Camera 前视图

驱动程序包的安装是在 Virtual Box 中作为虚拟机运行的 Ubuntu 操作系统 (OS) 上执行的。 运行 Virtual Box 的宿主机、虚拟机的规格如下:

  • 主机操作系统：Windows 8
  • 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
  • Virtual Box：Oracle VM。 版本 5.0.14 r105127
  • 扩展：安装了 Virtual Box 的扩展包（用于 USB3.0 支持）
  • 客户机操作系统：Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS

本教程按以下方式排序: 在第一部分中, 演示如何在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04 作为客户机系统。 第二部分会演示如何安装 ROS Indigo 和相机驱动程序。 随后频繁使用的短语示意如下：

  • 虚拟框（VB）：运行不同虚拟机的程序。 此处使用 Oracle 虚拟机。
  • 虚拟机（VM）：作为来宾系统在虚拟框中运行的操作系统。 此处使用 Ubuntu。

# 在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04.3 LTS

  • 创建一个新的虚拟机 (VM): Linux 64-Bit.
  • 下载Ubuntu 14.04.3 LTS 镜像文件: (ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso (opens new window))。
  • Ubuntu 的安装:
    • 在安装过程中，保留以下两项:
      • 安装时下载更新
      • 安装此第三方软件
  • 安装完成后，您可能需要启用 Virtual Box 在整个桌面上显示 Ubuntu：
    • 启动虚拟机中的 Ubuntu 并登录，单击菜单栏中的 Devices->Insert Guest Additions CD image。
    • 点击 Run 并在 Ubuntu 弹出的窗口上输入密码。
    • 等待安装完成，然后重新启动。 现在，应该可以在整个桌面上显示 VM。
    • 如果 ubuntu 中弹出一个窗口, 询问是否更新, 请在此时拒绝更新。
  • 在 Virtual Box 中启用 USB 3 控制器:
    • 关闭虚拟机。
    • 转到 "虚拟机" 的设置到菜单选择 USB，然后选择: "USB 3.0(xHCI)"。 只有在安装了虚拟框的扩展包时, 才有可能执行此操作。
    • 再次启动虚拟机。

# 安装 ROS Indigo

# 安装摄像头驱动

  • 安装 Git
sudo apt-get install git

Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW) (NEW) Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

```
```
Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)
```

  • 进程安装结束时如下错误信息会出现，但不应该导致驱动故障：

    rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded

  • 安装结束后，重启虚拟机。

  • 测试摄像头驱动：

    • 使用 USB 线缆，一头连接电脑的 USB3 接口，另一端连接　Intel RealSense 相机。
    • 在 Virtual Box 菜单栏中单击 Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200， 为了将相机 USB 连接到虚拟机。
    • 执行文件 [unpacked folder]/bin/dsreadcamerainfo：
      • 如果出现以下错误消息，请拔下相机 (从计算机物理上拔下 usb 电缆)。 If the following error message appears, unplug the camera (physically unplug USB cable from the computer). Plug it in again + Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box again and execute again the file [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo. DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
        DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
      • 如果相机驱动程序工作正常并识别 Intel RealSense R200，您应该看到有关 Intel RealSense R200 相机头的特定信息。

  • ROS 节点的安装和测试：

    • 按照 here (opens new window) 提供的 "安装" 部分中的安装说明安装 ROS 节点。
    • 按照 here (opens new window) 提供的 "Running the R200 nodelet" 部分中的说明，与 Intel RealSense R200 相机头一起测试 ROS 节点。
      • 如果一切正常，Intel RealSense R200 相机中的不同数据流将作为 ROS 主题发布。

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